FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计.PDFVIP

第17 卷 第8 期 电 机 与 控 制 学 报 Vol. 17 No. 8 2013 年8 月 Electric Machines and Control Aug. 2013 FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计 张奇，谢宗武，刘宏，蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学 机器人系统与技术国家重点实验室, 黑龙江哈尔滨150001) 摘 要：为了提高机器人关节控制的性能，设计了一套基于现场可编程门阵列(FPGA) 软硬件 编程方法的模块化关节控制器。在控制器中，传感器采集和电流矢量控制采用标准硬件描述语 言VHDL编写以提高电流控制的带宽，电流控制周期为50 μs。机器人关节控制律在Nios II 处理 器中以C语言实现，控制周期为200 μs。自顶向下的层次化设计方法应用于矢量控制知识产权 (IP