PLC程序说明(吴俊灏).docVIP

程序功能及说明 PLC 1： 完成整个系统变量的初始化，这里包括 io 设定，机器人参数常量设定及p变量和m变量的初始设置，以及对其他 plc 程序的调用。其中，plc11（卡使能检测进程），plc15 程序（限位状态检测进程） ，然后退出自身的运行。 PLC 2： 完成四个功能。功能1，实时采集电机的脉冲，计算机器人末端的位置。功能2，当机器人在工具坐标系下运动时，计算所需的余弦矩阵的值。功能3，上位机在主界面且自动模式下可以上主电。功能4，世界坐标系或工具坐标系运动实时采集速度，并取最大速度。 PLC 3： 示教，再现检测功能。由plc11启动以后，启动该进程监测系统当前的示教—再现状态。当系统为示教状态时，启动plc3（再现状态监测进程）和plc5（手压开关开检测进程） ，然后退出自身的运行。当系统为再现状态时，则一直运行该进程。 PLC 4： 伺服检测和控制功能。由plc11启动以后，启动该进程监测系统当前的主电源状态。当检测到主电源上电以后，延时上伺服，并将当前位置赋给指令位置，然后将电机闭环。 PLC 5： 当系统为示教状态时，由 plc3 启动该进程。监视系统的手压开关开状态。当手压开关打开时，则停止所有的坐标系运动及设置运动完成标志为1。且一直运行该操作，使系统一直处于停止状态。 PLC 6： 伺服检测和控制功能。由plc4启动以后，启动该进程监测系统当前的手压信号和手动模式或者自动模式下的主电源信号。当检测到条件符合，断开伺服，并延时将将电机开环。 PLC 7： 当系统上电后，由 plc1 起动该进程。一旦运行后，该进程则不再退出，直到系统掉电。该进程用于判断运动程序的完成，除速度方式下的运动程序外，所有其他的运动程序都通过 m 变量来指示其程序的结束，当一个运动程序结束后，该程序通过判断相应的 m 变量来设置其标志变量为 0，表示程序完成。同时，当所有运动程序都完成时，置运动完成标志P3300=0。 PLC 8： 当系统上电后，由 plc11 起动该进程。当系统处于运行状态时，则该进程一直处于运行状态。该进程用于接收上位机发来的各种运动指令及相应的参数，并设置相应的参数到系统变量，然后根据运动指令设置相应的轴到固定的坐标系，最后通过调用运动程序完成对各轴的运动控制。 PLC 9： 浇铸运动检测功能。检测浇铸运动是否到位，对应的M变量。如果得到外部的正确的信号后，停止浇铸运动并将运动标志位置位，反馈给上位机正确的信号，并退出其自身的运行。当检测不到外部正确的信号（到示教的最底点仍然得不到外部的检测信号），反馈给上位机错误的信号，并退出其自身的运行。 PLC 10： 运动学逆解解算监视功能。当系统上电后，由 plc1 起动该进程。并且一直处于运行状态直到系统掉电。该进程专门用于对运动学逆解解算状态的监视，当运动学逆解出现 “无解”或“奇异位形”时，该进程则停止一切运动程序。 PLC 11： 当系统上电后，由 plc1 起动该进程。当上位机发出使能标志（p3001=1）后，从上位机读取电机当前的位置，并赋予下位机寄存器。然后在判断驱动器是否有警告后对电机的闭环及 serv_on 信号的输出，启动 plc3（示教状态检测进程） ，plc4（伺服检测和控制功能进程），plc8（运动程序调度进程）和plc2。同时发伺服使能标志（p3005=1）给上位机，并退出其自身的运行。 PLC 14： 用于检测上位机对下位机的控制指令状态，当上位机发出关下位机指令时，停止所有的运动程序及 plc 程序，并关闭对驱动器的伺服使能信号。结束下位机的运动，等待关机。 PLC 15： 该进程用于判断各个电机轴是否到限位状态，如果到限位状态则置限位标志 p3006 为 1，并置运动完成标志为 1。使能 plc16（出限位检测进程） ，检测电机轴的限位状态。最后退出其自身的运行。否则一直运行。 PLC 16： 当有电机轴进入限位状态后，由该进程监测电机周是否出限位，如果出限位状态则置限位标志 p3006 为 0，并启动 plc15（到限位检测进程）并退出其自身的运行。否则一直运行。 PLC 17： 该进程用于检测电机轴的开环状态，当电机出现开环时，则关闭对驱动器的伺服使能信号。用于电机轴出现意外时的保护。否则一直运行。 PLC 28： 由plc8调用，示教状态下完成工具坐标系和直角坐标系下的直线运动。 程序变量及说明 P 变量的定义 P2900 奇异点标志，在运动到奇异点时设置该标志，作为内部标志对程序作相应的处 理。 =0 (默认) 未到奇异位置 =1 奇异位置 P3001 pmac 使能信号， 在上位机初始化结束后由上位机给 pmac 发的使能信号，用于启动 pmac 卡，等于 0 时不使能 pmac 卡。 =0