基于最大反馈线性化TORA系统非奇异镇定控制.PDFVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于最大反馈线性化的 系统非奇异镇定控制 张 宇 郭源博 李芦钰 张晓华 大连理工大学电气工程学院，辽宁大连； 大连理工大学土木工程学院，辽宁大连 摘 要 针对 系统的镇定控制问题 提出一种基于最大反馈线性化的非奇异控制器设计方案 应用拉格朗 日方程建立 系统的数学模型 采用微分代数方法计算 系统中具有最大相对阶的虚拟输出函数 以此 为基础通过反馈线性化将 的数学模型转化为具有稳定内动态的三阶线性系统 采用极点配置方案为 系统设计镇定控制器 为了解决控制律中存在的奇异值问题 采用梯度动力学方法对控制器进行调整 最 后通过仿真分析验证基于最大反馈线性化的控制方案的有效性 关键词 ；最大反馈线性化；极点配置；梯度动力学方法；非奇异控制 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ； ， ， ， ff ff ff ； ； ； ； 引 言 方法有两类 一是通过部分反馈线性化和解耦处理 欠驱动系统是指控制输入个数少于系统状态变 将系统转化为严格反馈的级联规范型 然后应用经典 量个数的系统 这类系统的广泛应用使其非线性控制 的反步法得到系统的稳定控制律 另一种方法是 利用 系统的无源特性设计控制器 此外 问题成为研究热点 具有旋转激励的平移振荡器 作为研究欠驱动系统的基准系统之一 因其 其他的一些控制算法 包括输出反馈控制 、滑模 具有明显的强非线性、欠驱动特性 常被用来分析设 变结构控制 、自适应控制 、智能控制 以