基于ROS平台机械臂精确控制研究.PDFVIP

第３６卷 第６期 轻工机械 Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．６ 　 ２０１８年１２月 　 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ 　 Ｄｅｃ．２０１８ 　 　［自控 ·检测］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１８．０６．００９ 基于 ＲＯＳ平台的机械臂精确控制研究 王　好，范平清，王岩松，李　聪 （上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海　２０１６２０） 摘　要：针对传统机器人虚拟控制与仿真平台在进行机器人运动控制时控制系统设计工作量大、可移植性差和开发难度 高等问题，提出了一种基于开源软件平台（ｒｏｂｏｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ＲＯＳ）机械臂运动控制的方法。以六自由度机械臂为研 究对象，首先基于ＲＯＳ平台搭建机械臂控制架构，其次利用ＲＲＴｃｏｎｎｅｃｔ（连接性快速拓展随机树）算法对机械臂运动轨 迹进行规划，随后分别采用ＰＩＤ控制器和计算力矩控制器控制机械臂沿着规划轨迹运动，最后利用ＭＡＴＬＡＢ软件对机 械臂运动过程中各关节的位置、速度等信息进行分析，比较２种控制器控制效果。仿真结果表明利用非线性的计算力矩 控制器能够得到比较小的轨迹跟踪误差且控制速度更快。研究表明在ＲＯＳ平台下，非线性控制器性能更优越。 关　键　词：机械臂；开源软件平台；ＲＲＴｃｏｎｎｅｃｔ算法；运动规划；ＰＩＤ控制；计算力矩控制 中图分类号：ＴＰ２４１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５２８９５（２０１８）０６００４２０６ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＰｒｅｃｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＲｏｂｏｔＡｒｍＢａｓｅｄｏｎＲＯＳＰｌａｔｆｏｒｍ ＷＡＮＧＨａｏ，ＦＡＮＰｉｎｇｑｉｎｇ，ＷＡＮＧＹａｎｓｏｎｇ，ＬＩＣｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｏｆＳｃｉｅｎｃｅ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１６２０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｌａｒｇｅｗｏｒｋｌｏａｄ，ｐｏｏｒｐｏｒｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｈｉｇｈｄｉｆｆｉｃｕｌｔｙｉｎｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｒｏｂｏｔｖｉｒｔｕａｌｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍｆｏｒｒｏｂｏｔｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ，ａｋｉｎｄｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎａｎｏｐｅｎｓｏｕｒｃｅｓｏｆｔｗａｒｅｐｌａｔｆｏｒｍ（ｒｏｂｏｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ＲＯＳ）ｗａｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｉｔｈｓｉｘｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｗａｓｔａｋｅｎａｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｂａｓｅｄｏｎ ＲＯＳｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｂｕｉｌｔ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＲＲＴｃｏｎｎｅｃｔａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｍｏｔｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓ ｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．ＴｈｅｎｔｈｅＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｔｈｅｃｏｍｐｕｔｅｄｔｏｒｑｕｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｍｏｔｉｏｎａｌｏｎｇ ｔｈｅｐｌａｎｎｉｎｇｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅＭＡＴＬＡＢｓｏｆｔｗａｒｅｗａｓｕｓｅｄｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ，ｓｐｅｅｄａｎｄｏｔｈｅｒ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｅａｃｈｊｏｉｎｔｄｕｒｉｎｇｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｔｏｃｏｍｐａｒｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｅｆｆｅｃｔｏｆｔｈｅｔｗｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ．Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｍ