原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第 34 卷 第 6 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.6
168 2018 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2018
农业信息与电气技术
基于 TOF 深度传感的植物三维点云数据获取与去噪方法
1,2 3 1※
夏春华 ，施 滢 ，尹文庆
（1. 南京农业大学工学院，南京 210031 ；2. 农业部南京农业机械化研究所，南京 210014 ；
3. 南京理工大学紫金学院，南京 210023 ）
摘 要：为提高植物三维重建的精度，更好地实现植物数字化研究，提出了基于 TOF （time of flight ）深度传感的植物三
维点云数据获取与去噪方法。首先通过 TOF 深度传感来获取植物点云数据，采用直通滤波器对点云数据进行预处理，减
少背景噪声；其次采用改进密度分析的离群点去噪算法，该算法通过结合邻近点平均距离和邻域点数数量 2 个特征参数，
对点云数据中的离群点噪声进行检测和去除；最后采用双边滤波算法对点云内部的小尺寸噪声进行检测和去除。以番茄
植株进行相关试验，试验结果表明：与传统双边滤波算法比较，该文算法最大误差降低了 11.2%，平均误差降低了23.2% ；
与拉普拉斯滤波算法比较，最大误差降低了 20.6% ，平均误差降低了 39.2%，表明该文提出的算法在保持点云特征的情况
下，能简单高效地去除植物三维点云数据中的不同尺度噪声。
关键词：植物，试验，算法，三维点云，TOF 深度传感，去噪，密度分析，双边滤波
doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.06.021
中图分类号：S219.1 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-06-0168-07
夏春华，施 滢，尹文庆. 基于 TOF 深度传感的植物三维点云数据获取与去噪方法[J]. 农业工程学报，2018，34(6)：
168－174. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.06.021
Xia Chunhua, Shi Ying, Yin Wenqing. Obtaining and denoising method of three-dimensional point cloud data of plants based on
TOF depth sensor[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(6):
168－174. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.06.021
[7]
适用场合和技术特性进行综合分析；孙智慧等 采用
0 引 言
FastSCAN 激光扫描仪获取植物叶片三维信息，重构植物
[1]
文档评论（0）