第四章能控性和能观测性-2讲.pptVIP

第3章 第四章 线性控制系统的能控性和能观测性 第四章 线性控制系统的能控性和能观测性 本章主要内容 线性连续系统的能控性 线性连续系统的能观性 对偶原理 线性系统的能控标准形与能观标准形 线性系统的结构分解 传递函数矩阵与能控性、能观性的关系 4.3 对偶原理 一、线性定常系统的对偶关系 4.3 对偶原理 4.3 对偶原理 4.3 对偶原理 二、对偶原理 4.3 对偶原理 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 实质：对系统状态空间表达式进行非奇异线 性变换 关键：在于寻找相应的变换矩阵。 理论依据：非奇异变换不改变系统的自然模 态及能控、能观性 注意：只有系统完全能控（能观）才能化 成能控（能观）标准型 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 一、能控标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 证明：　　　　　　　(由　　　　 推得 )　　 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 例4.13 试将下列系统变换为能控标准形