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第七章 简单控制系统第一节 简单控制系统的结构与组成 定义： 由一个测量仪表（测量元件、变送器）、一个控制器和一个执行机构（控制阀）和一个对象所组成的（单闭环）控制系统。 简单控制系统又称单回路控制系统。 简单控制系统是构成复杂控制系统的基本单元。 第二节 简单控制系统的设计 一 被控变量的选择 被控变量：保持恒定的变量（关键） 控制形式：直接指标控制和间接指标控制 从工艺合理性考虑选温度的较多 遵循原则： 工艺过程的重要变量； 在工艺系统中易受干扰变化，需要经常频繁调节的参数； 尽可能选用直接指标作为被控参数，必要时可用与直接指标有单值对应关系的间接指标作为被控变量。 被控变量可以检测出来，并有足够的灵敏度； 适当考虑工艺合理性和国内仪表现状； 被控变量应是独立可控的。 二 操纵变量的选择 操纵变量：在自动控制系统中，用于调节被控变量的参数，称为操纵变量。 操纵介质：实现控制作用的物料 对象特性对选择变量的影响 静态特性：放大系数 动态特性：时间常数和滞后 操纵变量的选择原则： 操纵变量必须是工艺上允许调节的变量； 操纵变量应具有较高的调节灵敏度： 较大的放大倍数K0； 较短的滞后时间?。 符合工艺的合理性和生产的经济性。 三 测量元件特性的影响 检测系统特性的影响主要表现为时间滞后的作用。 造成系统滞后的主要原因有： 测量元件的时间常数存在造成的滞后：因热容、热阻等惯性因素的影响，导致检测仪表的输出不能及时反映参数的变化。 测量元件的纯滞后：测量点不能及时反映参数的变化。存在容积滞后和/或传递滞后。 信号传递滞后：主要是气动信号传递较慢导致系统反映滞后。 四 控制器控制规律的选择 1 控制器控制规律的确定 比例控制器：可调参数是比例放大系数 比例积分控制器：可调参数是比例放大系数和积 分时间 比例积分微分控制器：可调参数是比例放大系数 和积分时间及微分时间 控制器正反作用的确定 测量元件与变送器：正作用 执行器：气开阀“正”方向 气关阀“反”方向 被控对象的作用方向：正作用和反作用 控制器的作用方向：正作用和反作用 书图7-15和7-16 第三节 控制器参数的工程整定 控制器参数的工程就是选择适宜的比例度Kp（放大倍数?）、积分时间Ti和微分时间TD。 控制器的整定的方法： 临界比例度法： 衰减曲线法： 经验凑试法： 关键“看曲线，调参数” 1. 临界比例度法 具体方法： 在纯比例控制（ Ti =0， TD =?）条件下通过试验获得临界比例度?K； 再根据经验公式计算实际参数值?、 Ti 、 TD 。 使用条件： 临界比例法广泛应用于放大倍数较小，即控制器输出范围较小的系统； 使用临界比例法必须是工艺系统允许短时间震荡的情形。 2. 衰减曲线法 具体方法： 在纯比例控制（ Ti =0， TD =?）条件下通过试验选择适宜的比例度?s使系统呈现4：1的衰减比； 再根据所得的比例度和衰减周期通过经验公式计算实际参数值?、 Ti 、 TD 。 使用条件： 干扰作用不太频繁； 干扰作用的规律性较强。 3. 经验凑试法 具体方法： 根据一般经验选择适宜的控制参数?、 Ti 、 TD ； 在实际运行过程中对参数进行适当的调整。 使用条件： 干扰作用频繁； 干扰作用的规律性较差。 例题1： 简述冰箱的工作原理，画出控制系统方块图 例题2 液位控制系统 为安全起见，储槽内 液体严格禁止溢出。 确定控制阀的气开、气关 控制器的正反作用 1：Q1为操纵变量 2：Q0为操纵变量 例题3 某控制系统用临界比例度法整定参数，已知?K=25%，TK=5min.请分别确定PI和PID作用时的控制器参数。 本章作业 P167 13，16，17 * * * * 温度控制系统 测量变送器 控制器 对象 执行器 给定值 偏差 干扰 被控变量 简单控制系统的方块图 冷却水 进 料 回流 塔顶产品 塔底产品 蒸汽 加热器 精馏过程示意图 精馏塔 温度检测元件 控制电路 冰箱 压缩机 温度上、下 设定值 偏差 干扰 被控变量：温度 冰箱控制系统的方块图 Q1 Q0 * *