具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析探究.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD 探 索与观察 ・ 具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析 北京市中关村中学 于 铮 【摘要】 具有自适应能力的管道勘察机器人对于未来管道维护、清理工作有着重要的意义。秉着在不增加驱动电机的 基础上尽可能节能降耗的理念，选用螺旋驱动方式并进行了优化，提高其适应能力和越障能力。本文针对具有自适应 能力管道机器人的设计理念、设计方法和建模运动结果进行了探讨。 【关键词】 自适应；管道机器人；管道内探；机械设计 部的旋转传输部件2启动，通过后部的动力传输帮助前部 1 前言 驱动臂前进越过障碍；而后部遇到障碍，通过前部驱动 就能够带动后部越过障碍。同时也为机器人的前后运动 我国拥有数量庞大的地下管道系统管网。由于这些 提供便利。由于轮腿上设计有桨叶部分所以在流体中行 深处地下的管道设施有的人工无法直接进行观察检修和清 进时通过桨叶还能够确保机器人有额外的动力，增强了 洁，无法直观上对其存在的腐蚀、开裂等情况进行判断， 其适应性。 就必须依赖相关的管道机械机器人和影像勘察设备。而管 道机器人由于能够具备自适应能力，能够便捷快速的进行 管道内探工作，为管道维护工作提供了保障。 2 具有自适应能力管道机器人概述 具有自适应能力的管道机器人设计考虑选用螺旋驱 动方式，该方式使用的电动机数量少且易于控制，电机 的减少相对能量消耗少，就有更足够的时间来完成管道 的内探任务。由于地下管道中有液体管道、气体管道以 及半液半气管道，而采用螺旋驱动方式的自驱动管道机 图1 自适应管道机器人的设计图 器人，由于在其机械轮腿的部分也安装有旋转桨叶，从 而让其能够在管道内自主行走并不受到管道内部物质的 3 具有自适应管道机器人的设计 限制。管道机器人通过模块化设计就为机器人性能扩展 留足空间，还便于安装影像设备。如图1所示为自适应 3.1 移动机构的设计 管道机器人的设计图，整个设计主要包括：移动机构部 其移动部分设计，必须结合实际的工作需求进行考 件（包括旋转输出构件：（1）前部弹性驱动臂、旋转 虑，并满足以下条件：首先采用减速传动机构来对机器 输出构件；（2）后部弹性驱动臂、保持架、滚轮、桨 人驱动电机的输出转扭矩进行降速；其次，确保管道机 叶。）、前臂驱动部件、后臂驱动部件。 器人的轴向尺寸尽可能的短才确保其灵活性；再者，应 旋转传输构件1主要与前臂的驱动固定，而传输2部 该减少驱动电机的数量减少电源的消耗，使机器人能够 件则与后驱动相固定。通过弹簧的作用就让所有的滚轮 长时间工作。由于要确保以上三个条件，所以就必须要 都直接压在管道壁上从而确保了机器人与管道壁之间运 考虑三者之间存在的制约关系，且并不互相矛盾。采用 动的摩擦力。前部驱动臂和滚轮是和旋转传输构件1相 图2的方案能够有效解决以上的三个问题。 连工作的，并且前部和后部的驱动部件是分别进行工作 由于采用了轮系传动的方式就可有效的对驱动电机 的。当前部滚轮和驱动臂遇到障碍没有办法前进时，后 进行降速，同时确保减速比的情况下确保了较短的轴向 •  • ELECTRONICS WORLD 探 索与观察 ・ 尺寸。而后，直齿轮1和直齿轮2都是直接和驱动电机用