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第 20卷 第 12期 电子设计工程 2012年 6月
Vo1.20 No.12 ElectronicDesignEngineering Jun.2012
内模PID控制器在无刷直流电机调速系统中的应用
秦 刚,谭 进 ,吴丹怡,杜 超
(西安工业大学 陕西 西安 710032)
摘要:针对无刷直流电机 中传统PID控制器参数调节复杂、对环境适应能力较弱等问题 ,在分析 内模控制与经典PID
控制的 内部对应关 系的基础上 。综合 其优 点 ,设计采 用 了一种基 于内部模 型的 PID控制 器 (简称 IMC—PID)对 无刷直
流 电机进行调速 。在建立对象理论模型的基础上 ,通过对控制器在线仿真 比较表 明:针对本设计对象,基于内部模型
的PID控制器不论在 系统阶跃响应或是扰动跟踪等控制效果上都能到达经典 PID控制的要求 ,同时还 降低 了参数设
计 的复杂性和 随机性
关键词 :PID控制 ;内模控制 ;IMC—PID控制 ;双 闭环直流电机 ;调速系统
中图分类号 :TP27 文献标识码 :A 文章编号 :1674—6236(2012)12—0042—04
ApplicationofIM C-PID controllerinabrushlessDC motorspeedcontrolsystem
QINGang,TANJin,WUDan-yi,DUChao
(Xi’anTechnologicalUniversity,Xi’art710032,China)
Abstract:Thispaperfocusesontheproblem thatcomplexityandinconvenienceofthetraditional PID controllerparameters
adjustmentandtheweaknessofitsabilitytoadapttotheenvironmentinbrushlessDCmotor.analyzestheinternal
correspondingrelationshipoftheinternalmodelcontrolandtheclassicPID,combinestheiradvantages,designsaPID
controllerbasedoninternalmodeltocontrolspeedofthebrnshlessDCmotor.Basedonthecreationofobjecttheoretical
models,theonlinesimulationandcompareofcontrollershowsthat:tothisobject,thePIDcontrollerbasedoninternalmodel
canreachtherequirementsofhteclassicPIDcontrolinsystem stepresponseanddisturbancetrackingcontrol,whilereducing
thecomplexityandrandomnessofhteparametersdesign.
Keywords:PID control;internalmodelcontrol;internal modelcontrol—PID;double—loopDC motor;speedsystem
无刷直流电机是新一代机电一体化产 品,其转子采用永 参数设计的复杂性和随机性 。
磁材料励磁 ,无励磁损耗 ,利用 电子换 向器取代 了机械 电刷 文 中通过分析基于内模原理的PID控制器 的设计原理,
和机械换 向器 ,具有体积小、重量轻、结构简单、维护方便 、高 解析 出控制器参数的内部数学模型,并针对双 闭环无刷直流
效节能、易于控制等优点。故而在工业动力过程及生
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