基于FPGA平衡小车的设计.pdfVIP

第六届（2016年）北京大学生集成电路设计大赛专栏 基于FPGA平衡小车的设计 天津理工大学 王孟轩 陈子娟 汪 煊 李秀顺 【摘要】 随着科技进步，生活水平的提高，人们追求智能与舒适的愿望也日益强烈。从而催生了许多智能化的产品。如智能电视、智能小车 等。如何实现小车的自动快捷驾驶，也成为人们心中的向往与疑问，基于这种趋势与需求，着眼于实际情况。本文介绍了基于MPU6050的 自平衡小车系统的设计。系统基于陀螺仪等传感器采集姿态信息，通过对比分析一阶互补滤波和卡尔曼滤波的优缺点，采用卡尔曼滤波算 法，并利用PID平衡算法，对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测，并通过FPGA来控制电机来实现双轮小车自如平衡地运动。从而实 现小车智能自主控制的目的。本设计获得了2016年“京微雅格杯FPGA应用大赛”一等奖。 【关键词】 FPGA；平衡车；PID算法；卡尔曼滤波 动电路驱动直流电机实现电动双轮玩具小车的姿态控制。控制器通 1 设计原理 过IIC串口通信协议读取传感器的姿态信息，经过滤波算法后进行 数据的融合分析，得到小车的姿态，再通过姿态更新后，进入控制 1.1 产品调研 模块，控制算法根据小车的姿态计算出驱动电机所需的PWM信号， 目前，电动平衡车主控芯片大多数是使用ST 的一款32 单片 电机控制部分主要算法采用PID算法，再通过双闭环反馈控制（速 机——STM32F103系列，单片机由于是单线程，程序语句需要等待 度闭环控制和位置闭环控制），使小车稳定运行达到动态平衡。 单片机周期才能执行。因此基于单片机设计的程序运行速度较慢， 而FPGA 由于是硬件电路，运行速度直接取决于晶振速度，速度较 2 设计流程 快且系统稳定。所以本设计拟采用基于FPGA 的CME—M7系列芯片 和TB6612FNG、HC-05 、MPU6050完成双轮电动车的设计。 1.2 原理示意图 图1 原理示意图 1.3 设计原理 双轮平衡车的控制思想是基于一级倒立摆的模型，当车体发生 倾斜时，传感器会检测到车体角度的变化，控制系统根据车体角度 的变化，控制电机向倾斜方向转动，从而产生抵抗倾斜的力矩，使 图2 设计流程图 车身维持在平衡状态。当车体不发生倾斜时，平衡车会在小范围内 2.1 姿态信息采集模块 实现动态平衡。所以，倾角越大加速度越快。在此策略下，平衡车 为实现小车的直立行走，需要利用MPU6050姿态传感器和霍尔 能够实现静止、前进、后退等各种运动状态，从而保证平衡车的稳 正交编码器采集以下信息： 定运行。小车作为一个控制对象，它的输出量是两个电机的转动速 （1）小车倾角速度陀螺仪信号，获得小车的倾角和角速度。 [1] 度 。小车的运动控制任务可以分解成以下三个基本任务： （2 ）重力加速度信号（z轴信号），补偿陀螺仪的漂移。 3 控制小车平衡：通过控制两个电机正反向运动保持小车直立平 （ ）小车电机转速脉冲信号，获得小车运动速度和位置信 衡状态；