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机器人比赛传感器综述 前言 机器人比赛有自己适合的传感器，传感器的选型与使用要充分结合机器人比赛的特点与每年规则的特点。 从过去的比赛中可以总结出，机器人比赛大致用到了如下的传感器：激光雷达、陀螺仪，光电码盘，光纤传感器，接近开关，接触开关，反射式红外传感器（灯板）等。 一、光电传感器 概述 光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无和表面状态的变化等的传感器。光电传感器主要由发光的投光部和接受光线的受光部构成。如果投射的光线因检测物体不同而被遮掩或反射，到达受光部的量将会发生变化。受光部将检测出这种变化，并转换为电气信号，进行输出。大多使用可视光（主要为红色，也用绿色、蓝色来判断颜色）和红外光。 HYPERLINK /omron_school/Technical%20Guide/sensor/TG_Photoelectric/index.jsp /omron_school/Technical%20Guide/sensor/TG_Photoelectric/index.jsp（详细知识可以参考此网址） 机器人比赛中主要使用光纤型光电传感、反射式红外传感器，光敏三极管灯板。 光纤传感器有光量判别型、颜色传感型两种。光量判别型用于寻线，道具检测，颜色传感型除了这两个功能外，还可以用做颜色识别，以进行道具机器人的敌我识别。光纤由中间的核心和外围部分曲折率较小的外包金属构成。如果光线入射到核心部分，光线将会在与外包金属的交界面上一边反复进行全反射，一边行进。通过光纤内部从端面发出的光线以约60°的角度扩散，照射到检测物体上。 图1.1 光纤型光电传感器原理 红外反射式传感器由1个红外发射管(发射器)和1个光电二极管(接收器)构成。红外发射管发出的红外光在遇到反光性较强的物体(表面为白色或近白色)后被折回,被光电二极管接收到,引起光电二极管光生电流的增大。将这个变化转为电压信号,就可以被处理器接受并处理,进而实现对反光性差别较大的两种颜色(如黑白两色)的识别。（摘自 红外反射式传感器的自寻迹小车的设计） 图1.2 红外反射式传感器电路图 光敏三极管灯板的原理与红外反射式很相似。（摘自2009南昌大学机器人队技术报告） 图1.3 光敏三极管周围电路原理图 厂商 下面的链接的文章综述的说明了我国传感器市场的信息。 HYPERLINK /ca/_01-ABC00000000000143370.shtml /ca/_01-ABC00000000000143370.shtml（综述之类） 具体型号 1、光纤传感器 欧姆龙 HYPERLINK 光电传感器/E3X%20DAC%20Catalog%201110(cn)数字式光纤传感器.pdfE3X-DAC□-S（□：11/41/6/8） 颜色传感型 连接器与光纤接头跟据检测距离具体选定 HYPERLINK 光电传感器/E3X-DA-S.pdf E3X-DA-S（□：21/51 ） 光量判别型 连接器与光纤接头跟据检测距离具体选定 HYPERLINK 光电传感器/E3X-DA-N.pdf E3X-DA11-N 光量判别型 N单显示，定时器功能，功能没-S强 参赛使用情况 北京邮电大学 2010年比赛 使用光纤传感器 表 1.1 光电传感器参赛使用情况 参赛学校 传感器类型 厂商及具体型号 主要技术参数 参考价格 备注 二、旋转式编码器（光电码盘） 概述 旋转式编码器，是将旋转的机械位移量转换为电气信号，对该信号进行处理后检测位置速度等的传感器。检测直线机械位移量的传感器称为线性编码器。 HYPERLINK /omron_school/Technical%20Guide/sensor/TG_Rotary/index.jsp /omron_school/Technical%20Guide/sensor/TG_Rotary/index.jsp（详细知识可以参考此网址） 按照码盘信号的输出形式可以分为绝对型、增量型两种。 绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。 旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。 增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A,B和Z，一般采用TTL电平，A脉冲在前，B脉冲在后，A,B脉冲相差90度，每圈发出一个Z脉冲，可作为参考机械零位。一般利用A超前B或B超前A进行判向，我公司增量型编码器定义为轴端看编码器顺时针旋转为正转，A超前B为90°，反之逆时针旋转为反转B超前A为90°。 常用的为增量型编码器，如果对位置、零位有严格要求用绝对型编码器。测