基于丝传动的核磁图像导航手术机器人的设计与-机械工程专业论文.docxVIP

独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得 天津大学 或其他教育机构的学位或证 书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中 作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 天津大学 有关保留、使用学位论文的规定。 特授权 天津大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 摘 要 本文紧密结合核磁共振环境下医疗手术的需求，设计了一套新型六自由度针 刺手术机器手。采取分层设计，机器人由两平动并联平台、竖直高度调整模块、 两自由度转头和针刺层四部分组成。同时开发出一种新型自导向丝传动方式，使 机构灵活紧凑，更好满足了有限空间和核磁兼容性要求。 综合运用矩阵法与矢量法求解正逆解和工作空间，建立速度映射模型得出雅 克比矩阵，完成机构奇异性分析。以雅克比矩阵的条件数为基础构建一系列评价 指标进行机器人的