基于双目立体视觉的三维重建研究-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论 文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的 研究做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意 识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 2012 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解我校有关保留、使用学位论文的规定，即： 我校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允 许论文被查阅。本人授权武汉工程大学研究生处可以将本学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等 复制手段保存和汇编本学位论文。 保 密 □ ， 在 年解密后适用本授权书。 本论文属于 不保密 □√ 。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 2012 年 6 月 2 日 2012 年 6 月 2 日 A Thesis Submitted in Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering Research on Three-Dimensional Reconstruction Based on Binocular Stereo Vision Major : Patten Recognition and Intelligent System Candidate : Yang Ming Supervisor : Prof. Wang Haihui Wuhan Institute of Technology Wuhan, Hubei 430073, P. R. China May, 2012 摘 要 摘 要 随着计算机技术的飞速发展，图像的三维重建已经成为计算机立体 视觉中的一个研究热点。图像的三维重建是以获得的图像为基础，从中 获得有用的信息，最终得到场景中物体的三维信息。现在已广泛应用于 视觉导航、医学诊断、航空测绘及工业检测等领域。因此，本论文的研 究具有很重要的科研价值和现实意义。 双目立体视觉是以 Marr 视觉理论为基础的一种重要的三维重建方 法。该方法主要是运用两台摄像机对同一物体在不同的位置进行拍摄。 获取图像后根据几何原理来实现三维场景的恢复。本文的主要工作是研 究基于双目立体视觉的三维重建。重点研究三维重建中的关键部分：摄 像机标定、图像处理及边缘检测、立体匹配及三维重建。 在摄像机标定中，首先介绍了摄像机的线性及非线性成像模型，详 细的研究了摄像机标定方法的分类及常用的经典标定方法：Tsai 两步法 和张正友平面模板法。提出了一种基于自适应阈值提取的摄像机标定系 统方法，并对提高标定精度的方法进行了研究与探讨，总结出了影响标 定精度的因素与提高精度的方法，并用实验进行了验证，取得了较好精 度的摄像机内、外参数。为后续工作的进行做了充分的准备。在图像预 处理与边缘检测中，对图像平滑中的经典算法：领域平均法、选择式掩 模法、中值滤波，图像锐化中的经典算法：梯度锐化和拉普拉斯锐化， 分别进行了实验对比；对边缘检测中的经典算子 Robert 算子、Prewitt 算子、Sobel 算子及 Laplacian 算子进行了介绍，提出了一种基于 Laplacian 算子的新模板，并通过实验验证了其有效性。在立体匹配中，介绍了立 体匹配方法的分类，重点研究了基于 Harris 算子的特征点提取及基于极 线约束的特征点匹配，并获得了实验结果。在三维重建中，阐述了基于 平行双目与实际双目模型的三维重建的原理，并实现了对物体的三维重 建。 关键词：双目立体视觉，摄像机标定，自适应，图像预处理，边缘检测， I 武汉工程大学硕士学位论文 武汉工程大学硕士学位论文 PAGE PAGE IV III III 三维重建，立体匹配 ABSTRACT Abstract With the rapid development of computer technology, three-dimensional reconstruction of image has become a research focus in computer stereo vision. Three-dimensional reconstruction of the image is based on the useful information which is obtained from the images, then finally get three-dimensional information of obje