基于神经网络的自由漂浮空间机器人鲁棒控制.pdfVIP

第33卷第6期 系统工程与电子技术 V01．33No．6 Electronics 2011 2011年6月 and June SystemsEngineering 文章编号：1001—506X(2011)06—1332—05 基于神经网络的自由漂浮空间机器人鲁棒控制 张文辉1’2，齐乃明1，高九州1 (1．哈尔滨工业大学航天学院，黑龙江哈尔滨150001； 2．徐州师范大学机电工程学院，江苏徐州221116) 摘要：针对带有模型误差及外界扰动的自由漂浮空间机器人轨迹跟踪问题，提出了一种基于神经网络的自 适应鲁棒控制策略。采用对神经网络状态空间进行划分后与滑模变结构结合的控制器，对不确定非线性进行自 适应学习，逼近误差作为外部干扰由鲁棒控制器