单足弹跳机器人弹跳机构设计与弹跳动力学分析-厦门大学学报自然.PDF

第45 卷 第4 期 厦门大学学报( 自然科学版) Vol.45 No. 4 2006 年7 月 Journal of Xiamen U niversity ( Natural Science) Jul. 2006 杨小传, 胡海拉, 王培聪, 赵克强 ( 厦门大学机电系, 福建 厦门361005) : 为了阐明弹跳机器人弹跳 动, 包括弹跳的必要条件、弹跳高度等, 基于仿生学原理、通过模仿青蛙的跳跃, 本文设 计并制作了一种结构简单、新颖的弹跳机构.通过将其简化成双质量弹簧模型, 得出其能实现跳跃时弹簧所需储存的最小 能量.在此基础上进一步推导出双质量弹簧系统在空中阶段质心和底座重心 动的规律. 仿真结果表明, 弹跳腿所能储存 的能量超过其跳起的必要条件, 从而进一步说明该设计是可行的. : 弹跳机器人; 弹跳腿; 动力学模型 :T P 24 : A :0438 0479( 2006) 04 0504 05 当前, 移动机器人的应用范围日益广泛, 比如考古 表 1 月球上移动系统的比较 探测、星际探索、军事侦察以及反恐行动等. 移动机器 Tab. 1 Comparision of lunar mobility systems 人主要有两种 动方式, 一种靠轮子或履带驱动; 另外 距离 质量 有效载荷 动方式 消 耗 一种是仿生的爬行或步行方式, 如国防科技大学研制 / km / kg / kg [ 1] 弹跳 30 450 7 3 h 成功的蛇形机器人 . 一旦地势凹凸不平, 轮子或履带 [ 2] 喷气式 7 205 7 131 kg 燃料消耗 驱动的机器人将无法发挥应有的作用 . 而步行或爬 行机器人自由度多, 控制复杂, 动缓慢, 遇到障碍同 漫游式 17 1750 更多 数小时 样无能为力. 但弹跳机器人却可以越过数倍至数十倍 于自身尺寸的障碍物, 将大大的提高机器人的活动范 1 围和对地形的适应能力. 正是由于这个特性, 弹跳机器 人将在星球探索和军事中发挥重要的作用 很多星 弹跳机器人的研究灵感来源于动物. 比如青蛙的 球的表面重力加速度较小, 机器人可以跳得更高更远, 跳跃 动就是一个很好的模仿对象. 青蛙的前脚比后 [ 3] 表1是月球上3 种不同的 动方式的比较 . 弹跳机 脚短而细, 因此它们不怎么走动或爬行, 经常通过跳跃 器人还可以在反恐行动中发挥作用, 美国明尼苏达大 来移动. 青蛙在起跳之前都是通过前脚的移动来调整 学的研究员尼古斯和他的同事研制出一种可以跳上楼 姿态, 跳跃的能量主要来自肌肉发达的后腿. 根据这样 梯, 搜查危险建筑物内部的微型弹跳机器人, 这种机器 的一个启示, 弹跳机器人模型设计成图1 所示的机构. 人可以爬楼梯, 也可以跳过小的障碍物. 它有两个独立 的轮子帮助机器人在必要时 动到要求的位置, 还装 有一个很小的传感器, 并有一个可以突然从体内弹出 的电视摄