太阳自动跟踪机构的设计和位姿分析-光学精密工程.PDF

第 卷 第 期 光学精密工程 棽棸 暋 椀 暋 斨旓旍棶棽棸暋斘旓棶椀 暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋 暋暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻棽 椀 暋 暋 暋 斖斸棶棽棸棻棽 旟 文章编号 棬 棭 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻棽棸椀灢棻棸棿椄灢棸椃 太阳自动跟踪机构的设计和位姿分析 棳 棻灣 棻 棻棽 棻 棳 棳 棳 贺新升 高春甫 王 彬 谢楚雄 暋 棬 棳 椈 浙江师范大学工学院 浙江金华 棻棶 棾棽棻棸棸棿 棳 棭 兰州交通大学机电工程学院 甘肃兰州 棽棶 椃棾棸棸椃棸 椇 棳 暎 摘要 设计了一种新型三自由度并联跟踪机构 以使太阳能板全方位地跟踪太阳并最大限度地输出有效发电量 采用三 棳 棳 角平台上的万向节使太阳能板的大部分重量传递到支架上 通过 条细钢丝绳的协调动作使太阳能板的姿态发生变化 棾 棳 暎 达到跟踪机构驱动电机耗能小 输出有效发电量多的目的 利用坐标变换理论建立了该三自由度并联跟踪机构的位置 棳 椈 棳 正解方程 然后用牛顿迭代法数值求解正解方程组 最后 依据空间投影理论对该并联跟踪机构的空间位姿进行实测分 棳 暎 椇 析 并对设计的跟踪机构与传统二轴跟踪机构进行驱动耗能对比实验 结果表明 本文建立的位置正解方程与实测结果 棳 暍 暍 暍 棳 棳 的趋势基本相同 输出位姿空间角 和距离 的平均误差分别为棻棶椄棩 棽棶椂棩 棸棶椄棿棩 满足跟踪机构的误差要求 设 计的跟踪机构的耗电量约为传统二轴跟踪机构的 棽椀棩暎 椇 椈 椈 椈 椈 关 键 词 太阳能板 太阳自动跟踪 并联机构 位置正解 牛顿迭代 暋 暋 中图分类号椇 文献标识码椇 椇 棷 斣斖椂棻椀暋暋 斄暋暋斾旓旈棻棸棶棾椃椄椄斚斝斉棶棽棸棻棽棽棸棸椀棶棻棸棿椄 斈斿