第一章-平面机构的自由度和速度分析.pptVIP

第一章 平面机构的自由度和速度分析 1.机构满足什么条件构件间才具有确定的相对运动? 2.对机构进行速度分析。 3.机构运动简图用来表示复杂机械。 1.1运动副及其分类 一.平面机构及空间机构 所有构件都在互相平行的平面内运动的机构称为平面机构。(比如平面四杆机构) 构件不在互相平行的平面内运动的机构称为空间机构。 本书主要研究平面机构。 二、自由度 构件是机构中运动的单元体，因此它是组成机构的主要要素。构件AB的运动如图所示。 自由度的定义 相对于参考系，构件所具有的独立运动的数目称为自由度。 一个作平面运动的构件，则只有三个自由度，构件AB可以在xoy平面内可以在任一点m绕z轴转动，也可沿x轴或y轴方向移动。 任何一个构件在空间自由运动时皆有六个自由度，它可表达为在直角坐标系内沿着三个坐标轴的移动和绕三个坐标轴的转动。 三、运动副 平面机构中每个构件都不是自由构件，而以一定的方式与其他构件组成动联接。 运动副的定义 使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接，称为运动副。 两构件组成运动副后，就限制了构件的独立运动，自由度随之减少，对于相对运动的这种限制称为约束。构件上参加接触的点、线、面称为运动副元素，显然运动副也是组成机构的主要要素。 四、运动副的分类 根据组成运动副两构件之间的接触特性，运动副可分为低副和高副。 （一）低副 两构件以面接触的运动副称为低副。根据它们之间的相对运动是转动还是移动，低副又可分为转动副和移动副。 1.转动副 若组成运动副的两构件之间只能绕某一轴线作相对转动，这种运动副称为转动副。通常转动副的具体形式是用铰链连接,即由圆柱销和销孔所构成的转动副，如图所示。 2.移动副 若组成运动副的两构件只能沿某一轴线作相对移动，这种运动副称为移动副。如图示活塞与气缸体所组成的运动副即为移动副。 由上述可知，平面机构中的低副引入两个约束，仅保留一个自由度。 （二）高副 两构件以点或线接触的组成的运动副称为高副。（见课本P6） 由此可见，平面机构中的高副引入一个约束，保留了两个自由度。如图所示齿轮副、凸轮副。高副限制的运动方向 此外，常用的运动副还有球面副、螺旋副他们都属于空间运动副，即两构件的相对运动为空间运动。 空间运动副在本课程中只做了解。 1.2平面机构运动简图 我们先看看单缸内燃机，为了方便研究，我们需要用图形把机器表达出来。 一、机构运动简图 定义： 说明各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构的运动简图。 实际应用中有时只需表明机构运动的传递情况和构造特征,而不要求机构的真实运动情况,因此,不必严格按比例确定机构中各运动副的相对位置。在进行新机器设计时，常用机构简图进行方案比较. 二、平面机构运动简图的绘制 1．运动副表示法 机构运动简图中运动副表示方法如下图所示，图a表示由两个可动构件组成的转动副。图b、c表示两个构件其中有一个构件是固定的转动副。 两个构件组成的移动副时，其表示方法如图d、e、f、g、h、i所示，其中画有斜线的构件代表固定构件。 2．构件表示方法 机构运动简图中构件表示方法如右图所示，图a、b表示能组成两个运动副的一个构件，图a、组成两个副动副一个构件，图b组成一个转动副和一个移动副的一个构件；图c、d表示能组成三个转动副的一个构件。 3、构件的分类 （1）固定构件，用来支撑活动构件的构件。 （2）原动件（主动件），是运动规律已知的活动构件，它得运动是由外界输入的。 （3）从动件，机构中随原动件的运动而运动的其余活动构件。又称输出构件。 机构运动简图绘制 在绘制构运动简图时，首先必须分析该机构的实际构造和运动情况，分清机构中的主动件(输入构件)及从动件；然后从主动件(输入构件)开始，顺着运动传递路线，仔细分析各构件之间的相对运动情况；从而确定组成该机构的构件数、运动副数及性质。在此基础上按一定的比例及特定的构件和运动副符号，正确绘制出机构运动简图。绘制时应撇开与运动无关的构件的复杂外形和运动副的具体构造。同时应注意，选择恰当的原动件位置进行绘制。避免构件相互重叠或交叉。 1.3平面机构的自由度 为了使组合起来的构件能产生相对运动并具有运动确定性，有必要探讨机构自由度和机构具有确定运动的条件。 一、平面机构的自由度 平面机构的自由度就是该机构中各构件相对于机架所具有的独立运动的数目。平面机构自由度与