新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人.pdfVIP

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2019-03-20 发布于辽宁
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新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人.pdf

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DOI:10.13245/j.hust.2011.s2.076 （）第卷增刊华中科技大学学报自然科学版３９Ｖｏｌ．３９Ｓｕ．　 Ⅱ ｐ Ⅱ 年月（）２０１１１１Ｊ．ＨｕａｚｈｏｎＵｎｉｖ．ｏｆＳｃｉ．＆Ｔｅｃｈ．ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎＮｏｖ．２０１１　　ｇ　　　　　　新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人吴军王永骥黄剑霍卫光　　　　　（，华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室，）控制科学与工程系湖北武汉４３００７４，，摘要针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人采　，、、，用气动肌肉驱动能有效辅助患者完成肩伸肩旋肘伸以及指掌和指间关节的复合功能运动训练最后采用．，控制器进行了初步的临床实验实现了各关节角度的参考轨迹跟踪实验结果验证了所设计的上肢康复ＰＩＤ．机器人的可用性和有效性．；；；；关键词康复机器人多自由度气动肌肉可穿戴式ＰＩＤ控制　中图分类号文献标志码文章编号（）ＴＰ２４２Ａ１６７１４５１２２０１１Ｓ２０２７９０４　　　　　　　－－－ＮｏｖｅｌｗｅａｒａｂｌｅｍｕｌｔｉＤＯＦｕｅｒｌｉｍｂｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ　　－　ｐｐ　　ｒｏｂｏｔｄｒｉｖｅｎｂｎｅｕｍａｔｉｃｍｕｓｃｌｅ　　ｙｐ　　