轮式移动机器人零半径转向过程PID控制解析实施方案与实现[编号].docVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 轮式移动机器人零半径转向过程PID控制解析设计与实现 张清华 秦世引 万九卿 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 100083 e-mail：zhangqh0528@126.com 摘要：在轮式滑动转向移动机器人（WSMR）地导航研究中，转向控制是一个重要地环节.本文首先对轮式滑动转向移动机器人地零半径转向进行分析，建立了零半径转向控制地数学模型.然后针对此数学模型，利用解析法设计出可以达到特定控制性能地PID控制器，并进行了数字仿真，最后把该算法应用在实际地机器人转向控制中，结果表明控制效果良好，达到了预期地设计指标.b5E2RGbCAP 关键词：轮式移动机器人滑动转向PID控制算法解析法设计 Analytic Design and Implementation of PID Controller for the Zero-radius Steering ofa Wheeled Skid-steer Mobile Robotp1EanqFDPw Abstract：The steering control is significant in the research on the navigationof a wheeled skid-steer robo