一种回转窑拔块机的设计与实践应用.pdfVIP

Academ ic 学术 踪期望运动的速度 曲线；当同时采用观 样时间的增加而逐渐降低。与此同时， 测器 时，传 统滑模切换系数取k=1．2， Terminal滑模控制的小球位置跟踪精度 参考文献： Terminal滑 模切 换 系数取 k=41，虽然 在经过一段采样时间后高于传统滑模控 [1]杨蒲，李奇 ．基于滑模变结构的 基于干扰观测器 的传统滑模控制 的小球 制；从速度跟踪 曲线可知，传统滑模控 陀螺稳定平台非线性解耦控制 [J]．仪器 位置跟踪精 度较高，但在 开始运动 阶 制和Terminal滑模控制的速度都较好地 仪表学报 ，2008，29(4)：771—776． 段的跟踪精度低 于基于干扰观测器 的 跟踪期望速度，但是传统滑模控制的小 [2]滕树杰，张乃尧 ．分层模糊控制 Terminal滑模控制，且 Terminal滑模控 球速度波动较大，而Terminal滑模控制 器的解析表达式及 自适应控制方法 [J]． 制的小球位置跟踪精度从开始阶段就一 的速度波动较小。 清华大学学报 (自然科 学版 )，2002， 直较高；传统滑模控制的小球速度在运 4．结论