空间对接半物理仿真原型试验系统-机械工程学报.PDFVIP

第 43 卷第 9 期 机 械 工 程 学 报 Vol.43 No.9 2007 年 9 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2007 空间对接半物理仿真原型试验系统* 延 皓 叶正茂 丛大成 韩俊伟 李洪人 (哈尔滨工业大学机电工程学院 哈尔滨 150001) 摘要：为研制用于对接机构地面测试的空间对接半物理仿真系统，建立能够体现其主要功能的原型试验系统。试 验系统通过六维力传感器检测对接机构模拟元件的相互作用力和力矩，根据所建立的航天器动力学模型实时解算 对接过程中两航天器的相对运动，并由 6 自由度运动平台模拟被动航天器来实现此相对运动。针对此原型试验系 统，提出系统的动力学解算方案并据此构建动力学仿真大回路，着重对大回路仿真系统的稳定性进行分析，得到 稳定性条件，讨论运动平台滞后对仿真的影响和解决方法。在此基础上，用所研究系统成功地模拟了航天器对接 的全过程，从而为实际空间对接半物理仿真系统提供了必要的设计依据。