三自由度装杯机械手的运动分析探究与探究.pdfVIP

Academ ic 学术 ‘ ． ． 装杯机械手的总势能JD=n 4-8． [~1mlgllo／nhg(I,d,／) g(‘)硼1 鹕‘J](2-5) 参考文献 ： [7]丛海鹰，毛承志，刘北英 ．吸盘 由拉格朗日函数得：L=K—P [1]张有忱，张莉彦 ．机械创新设计 式上下板料机械手关键结构设计 [J]．机 = 】÷m-gllSOl (+‘d2／2)SOj+m,g(1j+)嘲+2~gt,so, (2—6) [M]．北京：清华大学出版社，2011：37— 械制造与 自动化，2008(03)． 。 68． ． ． 各关节上的力矩 尝筹= [8]杨谊 昌，蓝兆辉 ．带有差动轮系 (+