基于视觉与触觉集成传感的多坐标组合测量系统的研究-仪器科学与技术;测试计量技术及仪器专业论文.docxVIP

独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的 研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得天津大学或其他教育机构的学位或证 书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中 作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名：球荔 签字日期： 矽／汐年夕月．矽日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解天津大学有关保留、使用学位论文的规定。 特授权天津大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。 (保密的学位论文在解密后适用本授权说明) ◆ 良 学位论文作者签名： 弗多 导师签 ‘卜锣 签字日期：)Ole年彦月W日 签字日期：劢／纱年毋月加日 明· /1 4 中文摘要随着航空航天、造船、汽车和模具制造等现代工业的飞速发展，对产品性能i 中文摘要 随着航空航天、造船、汽车和模具制造等现代工业的飞速发展，对产品性能i 外形等方面的要求越来越高。快速地从复杂形状的工件中获得高精度的坐标数据 具有广泛的应用，如检测过程中的工件定位和自动化标定，敏捷制造，以及逆向 工程中的快速产品设计。这也对测量系统的精度、速度和自动化水平提出了更高 的要求。使用单一传感器和传统的正交坐标系的测量系统在测量范围、测量精度 ， 和工作效率等方面总是存在着这样或那样的不足。近年来，多传感器集成和多坐 『＼． 标组合的测量系统逐渐成为国内外研究的热点并取得了一定的进展，但仍存在许 - 多不足，特别是在多传感器标定、多坐标系统一和信息的智能化集成等方面。 本文对一种基于视觉与触觉集成传感的多坐标组合测量系统进行了研究，主 要研究工作包括： 1．针对光源、物体表面散射特性等影响轮廓成像质量的关键因素，提出了 使用远心镜头和平行光源的基于平行投影的图像采集系统。实验结果显示该图像 采集系统能够有效提高轮廓图像的成像质量，因而有利于轮廓测量。 2．针对OFXZ结构形式的多坐标系统建立了其准刚体运动模型，提出了基于 激光干涉仪的直线运动部件各单项几何误差的检定方法，并据此模型对系统的几 何误差作补偿。提出了通过瞄准标记点的分度台综合性能的评定方法，实现了系 统坐标系的统一。 3．分别建立了摄像机和触发式测头的数学理论模型，提出了快速高精度的 摄像机主动视觉标定方法，基于预行程误差理论模型的触发式测头标定方法，和 两种测头的联合标定方法。通过各自模型的参数辨识最终解决了多传感器集成的 配准问题。 ◆ 叁 4．研究了测量图像处理中的多图像平均的图像滤波方法，基于IVFS的模糊 指数最大原则的灰度阈值分割算法，基于数学形态学的边缘检测算子，并通过二 ‘ 次曲线拟合实现了测量图像的快速亚像素定位，定位精度为0．1pixel。 5．对视觉与触觉传感信息集成进行了研究。分析了传感器的选择方法。根 据边界曲线法矢的变化规律，通过特征映射完成了曲线基元的自动分割。给出了 具有约束条件的最小二乘原理的基元参数估计方法。分析了边界特征指导下的测 量规划方法。以实例说明了多传感器集成在工件定位和联合测量上的应用。 关键词： 坐标测量机器视觉多传感器集成多坐标机 咱膨 $ 也‘ ABSTRACTThe ABSTRACT The requirements on the performance and shape of products are increasing，along with the rapid development of modem industry such as aerospace,shipbuilding， automobile，mould manufacturing etc．Rapid and high accuracy coordinate data acquisition from complicate workpiece has wide application to many fields，such as loacation and automated cablication of parts in detection process，agile manufacturing， rapid product design in reverse engineering．It also puts forward higher requirements for the accuracy,speed and automation level of the