基于力反馈设备的三维力传感器和控制器的研究与实现-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

PAGE PAGE III Abstract core control chip in this paper. The coding and debugging are mainly completed on the CCS3.3. Key Words: Haptic device; Three–dimensional Force sensor; Calibration station; Controller 目 目 录 PAGE PAGE IV 目 录 第一章 绪论 1 1.1 力反馈设备概述 1 1.2 力反馈设备中的多维力传感器 3 1.3 多维力传感器的研究现状 3 1.4 力反馈设备控制器的研究现状 6 1.5 本文研究的内容 7 1.6 论文的章节安排 8 第二章 三维力传感器的结构设计与仿真 9 2.1 引言 9 2.2 力敏元件的选择 9 2.2.1 金属电阻应变片简介 9 2.2.2 金属应变片工作原理 10 2.3 力传感器弹性体的设计 11 2.4 传感器的有限元分析 12 2.4.1 弹性体应变计算 13 2.4.2 有限元分析结果 14 2.5 本章小结 15 第三章 三维力传感器信号调理电路设计 16 3.1 信号调理电路概述 16 3.2 电压转化电路设计 16 3.2.1 基准电压源电路设计 17 3.2.2 金属应变桥校零电路设计 18 3.3 信号放大电路设计 19 3.4 滤波电路设计 20 3.5 实验结果与分析 22 3.6 本章小结 23 第四章 力传感器的静态标定和解耦分析 24 PAGE PAGE VI 4.1 引言 24 4.2 传感器静态标定台 24 4.3 力传感器静态标定方法 25 4.4 耦合矩阵参数的求解 26 参数 Cxx、Cyx 和 Czx 的求解 26 参数 Cxy、Cyy 和 Czy 的求解 28 参数 Cxz、Cyz 和 Czz 的求解 29 4.5 传感器标定结果 31 4.6 本章小结 32 第五章 控制器硬件系统电路设计 33 5.1 力反馈设备控制系统总体结构概述 33 5.2 控制器处理器电路设计 33 5.2.1 DSP 电源电路设计 34 5.2.2 JATG 电路设计 35 5.2.3 数字电源和模拟电源的隔离 36 5.2.4 AD 模块校验电路 36 5.3 CAN 通信电路设计 37 5.4 手柄位置检测 37 5.5 手柄姿态检测 38 5.6 电机驱动电路的设计 39 5.6.1 电机驱动电路概述 39 5.6.2 电机驱动电路和控制器的光电隔离 40 5.6.3 电机 H 桥驱动电路 41 5.6.4 电机 H 桥电路 42 5.6.5 电机驱动电路实验结果图与分析 43 5.7 电机电流检测 43 5.8 电机过电流保护电路 45 5.9 电机驱动电路的电源系统 45 5.10 本章小结 47 第六章 控制器软件系统设计 48 6.1 力反馈设备控制器软件概述 48 6.2 控制器主程序设计 48 6.3 直流电机电流 PI 控制程序设计 49 6.3.1 PI 控制方案 49 6.3.2 PI 调节器的数字化 52 6.3.3 PI 控制程序 52 6.3.4 PI 控制实验结果及分析 54 6.4 手柄姿态检测程序设计 55 6.5 手柄位置检测程序设计 56 6.6 控制器与上位机的 CAN 通信 56 CAN 模块简介 56 CAN 的初始化 57 6.6.3 CAN 的接收与发送 58 6.7 实验结果 58 6.8 本章小结 59 第七章 结论与展望 60 7.1 结论 60 7.2 后期工作展望 60 参考文献 62 致 谢 66 第一章 第一章 绪论 PAGE PAGE 12 第一章 绪论 1.1 力反馈设备概述 力反馈设备是一种特殊的人机交互设备[1]，它不但能够以自然的方式向计算 机传递位置[2]、姿态等信息，还具有力反馈的功能[3]，即能使操纵者获得力觉、 触觉感受，因此力反馈设备被广泛的应用于虚拟现实、娱乐等系统中[4]。 如图 1.1 所示，力反馈设备主要由控制器、驱动板、机械机构、力传感器和 位置传感器等组成，它能够从上位机获得给定的力、位置信息，再由控制器、 驱动板带动电机，驱动机械机构获得需要的反馈力，同时力反馈设备能够向上 位机传递手柄的位置和力信息[5][6]。 力 、 位 虚 置 反 馈 拟 参 数 现 实 系 力 、 位 统 置 给 定 参 数  控 制 器