1控制理论概要教材编辑.pptVIP

智能控制理论;第一讲;提纲 Outline;提纲 Outline;1 控制基本问题—实例1;图1中水温的操作员要用手（通过感觉）来测试水的温度，并将此温度与他要求的值（给定值）相比较（通过大脑）。同时他要决定（通过大脑）：他的手应该朝哪个方向旋转加温用的蒸汽阀门和旋转多大的角度。采用自动控制时上述功能都有各种的元件和仪表来代替。例如，温度测量元件、控制记录仪表和调节阀等。 调节问题（Regulation） ;实例2--防空导弹制导系统; 各种现代火炮的俯仰角和方位角都是自动控制的，特别用双雷达控制的防空导弹可以自动跟踪高空的飞行目标进行命中爆炸（图2）。 跟踪问题(Tracking) ; 现代社会和现代生活 离不开对一些物理量的控制，包括实现对这种控制的自动化。例如公共电网上的电压是50周、220伏的交流电。为此，在发电厂就要设法控制电压、频率这两物理量为恒值，这要采用自动调压和自动调频装置。在工业生产中，如在化肥厂控制反应釜（塔）内温度和压力为恒值，使化学反应速度加快。在机械加工厂金属切削机床上，经常是控制工件或刀具的转速为恒值，使产品的质量、产量能提高。而各种现代火炮的俯仰角和方位角都是自动控制的。 现代生活中，空调器保持室内温度为恒值、卫生洁具水箱的水位也保持为恒值。其它如冰箱、洗衣机无不进行一些物理量的控制为恒值，而洗衣机更把洗衣、漂洗和脱水等操作自动按程序进行。 ;控制系统遍布现代社会和现代生活! 人类离不开自动控制装置和设备. ;提纲 Outline;控制的工程概念;控制概念的一般定义;控制基本问题的分类;提纲 Outline;控制科学发展历史及其展望;1 经典控制理论阶段;公元1788年 J.瓦特将离心式调速器与蒸汽机的阀门连接起来，构成蒸汽机转速的闭环自动调速系统（图3）;1868年Maxwell 发表的“关于调节器”一文指出，控制系统的品质可用微分方程来描述，系统的稳定性可用特征方程根的位置和形式来确定。 1875年Routh利用多项式根的组方法建立了判断实多项式右半平面根个数的算表从而给出了判别稳定性的Routh判据。1895年赫尔维茨(Hurwitz), 采用多项式系数排成的矩阵的主子式的???号来判断右半平面根的个数和稳定性。先后找到了系统稳定的代数判据，即系统特征根具有负实部是系统稳定的充要条件。 1892年俄国学者Lyapunov 发表了“论运动稳定性的一般问题”的博士论文提出了用适当的能量函数——Lyapunov函数和正定性及其导数的负定性来鉴别系统的稳定性准则，从而总结和发展了系统的经典时域分析法。;1927年Black 发明了负反馈放大器 1932年美国贝尔实验室工程师Nyquist发表了反馈放大器稳定性的著名论文，给出了系统稳定的Nyquist判据。后来苏联学者米哈依洛夫又把Nyquist判据推广到条件稳定的开环不稳定系统的一般情况，由Nyquist判据而提出的频率响应理论为控制工程师提供了设计一个具有高度质量动态品质及静态准确度的控制系统所需要的分析工具。在二战中频率域法被推广到离散系统、随机系统及非线性系统中。 ;;;2. 现代控制理论阶段;;;现代控制理论包括：线性控制系统理论、最优控制、系统辨识、随机控制理论、自适应控制以及大系统控制理论、鲁棒控制、非线性控制理论等 ;现代控制理论的特点;3. 智能控制理论阶段;智能控制的诞生 ;智能控制的诞生;;1. 三级倒立摆系统;2. 综合自动化 ; 3. 无人组装车间; 4. 智能和水下机器人;机器人及其应用; 智???移动机器人是机 器人研究领域中的一个重 要分支。机器人也正在向 拟人机器人的方向发展。 特种机器人在海洋与农业、 服务与医疗、生物与基因 工程、航空与航天等领域 的应用显示出强大的生命 力，如安全微创的脑外科 辅助定位机器人、雕刻机 器人、导游机器人等都进 入实用化阶段。;迈向二十一世纪的中国机器人;机器人涉及的自动化技术;5. 高速列车和太空飞行器的智能控制 ; 人类太空飞行与α国际空间站 ;神舟五号飞船;6 .虚拟现实技术;7. 巡航导弹和预警飞机;巡航导弹测控中的自动化技术; 预警飞机概述;8. 数字地球与机敏传感网络; 机敏传感网络的概念;9. 大型射电望远镜跟踪系统;10 智能物联网;陕西物联网应用技术项目;提纲 Outline;控制理论研究热点问题;复杂系统自适应学习控制理论与算法;复杂系统自适应学习控制理论与算法;混合系统建模、分析与控制;网络控制系统与网络安全;容错或非脆弱保性能控制 ;群体动力系统（动态网络）理论;提纲 Outline;国际国内著名杂志和会议;国际国内著名杂志和会议;国际国内著名杂志和会议;国际国内著名杂志和会议;提纲 Ou