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PCLVisualizer
’
PCLVisualizerisPCL sfull-featuredvisualisationclass.Whilemorecomplextousethanthe
CloudViewer,itisalsomorepowerful,offeringfeaturessuchasdisplayingnormals,drawingshapes
andmultipleviewports.
ThistutorialwilluseacodesampletoillustratesomeofthefeaturesofPCLVisualizer,beginning
withdisplayingasinglepointcloud.Mostofthecodesampleisboilerplatetosetupthepointclouds
thatwillbevisualised.Therelevantcodeforeachsampleiscontainedinafunctionspecifictothat
sample.Thecodeisshownbelow.Copyitintoafilenamedpcl_visualizer_demo.cpp.
/* \author Geoffrey Biggs */
#include iostream
#include boost/thread/thread.hpp
#include pcl/common/common_headers.h
#include pcl/features/normal_3d.h
#include pcl/io/pcd_io.h
#include pcl/visualization/pcl_visualizer.h
#include pcl/console/parse.h
//
// Help
//
void
printUsage (const char* progName)
{
std::cout \n\nUsage: progName [options]\n\n
Options:\n
\n
-h this help\n
-s Simple visualisation example\n
-r RGB colour visualisation example\n
-c Custom colour visualisation example\n
-n Normals visualisation example\n
-a Shapes visualisation example\n
-v Viewports example\n
-i Interaction Customization example\n
\n\n;
}
boost::shared_ptrpcl::visualization::PCLVisualizer simpleVis
(pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::ConstPtr cloud)
{
//
// Open 3D viewer and add point cloud
//
boost::shared_ptrpcl::visualization::PCLVisualizer viewer (new
pcl::visualization::PCLVisualizer (3D Viewer));
viewer-setBackgroundColor (0, 0, 0);
viewer-addPointCloudpcl::PointXYZ (cloud, sample cloud);
viewer-setPointCloudRenderingProperties
(pcl::visualization::PCL_VISUA
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