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包装行业中的机器人 第七组 顾颂琪、金煜、陈海兵、尹之尧 内容 包装行业机器人发展情况 包装行业机器人主要技术及技术难点 包装行业机器人未来发展趋势 科学意义及应用价值 科学意义及应用价值—— 传统包装线 包装行业特点： 劳动密集型产业 人员经常进行枯燥的重复性劳动 一些环节需要花费大量精力及体力，如：物料分拣搬运及堆垛 特定环境下具有特殊要求，如在食品、医药领域，具有严格的卫生要求 科学意义及应用价值—— 当今的包装行业 不断提升的要求： 降低生产成本 提升产品质量 提升生产精准度 增加生产效率 员工劳动保护 特殊作业环境(化学品、微电子、医药等) 包装行业机器人分类 物料 分拣 称重/贴标 包装 /罐装 码垛 仓储 分拣机器人 贴标机器人 包装/罐装机器人 码垛机器人 包装行业机器人分类 内容 包装行业机器人主要技术及技术难点 包装行业机器人未来发展趋势 科学意义及应用价值 包装行业机器人发展情况 包装行业机器人发展情况 20世纪70年代 1974年 日本第一次将机器人技术用于码垛作业 ABB研发出全球首款全电控式机器人IRB6，用于工件取放和物料搬运 20世纪80年代 我国开始进行工业机器人的研究与应用 9.4% 17.8% 发展起步较晚 基础薄弱，高端技术需依靠国外 当前市场大多被国外品牌厂商占有 成长潜力巨大 包装行业机器人发展情况 全球最快的堆垛机器人ABB IRB 460 载荷：110kg 每小时循环次数：2190次 伸展长度：2400mm 重复定位精度：0.2mm 保护等级：IP67 包装行业机器人发展情况 —— IRB 460控制系统结构 内容 包装行业机器人未来发展趋势 科学意义及应用价值 包装行业机器人发展情况 包装行业机器人主要技术及技术难点 包装行业机器人主要技术—— 分拣技术 基于机器视觉的机器人分拣系统 目标位置 相机 计算机 机器人控制柜 机器人 目标位置 脉冲数 图像数据 硬件结构 工作流程：相机拍摄场景并将信号传送至图像采集卡，后者进行模数转换，计算机程序计算目标场景位置，生成控制指令并传给机器人控制柜，控制柜将指令解释为脉冲并发送给伺服电机 包装行业机器人主要技术—— 分拣技术 定时器触发 图像采集 目标检测与识别 目标定位 GNN算法 卡尔曼滤波 抓取决策 控制机器人 Track 数据 软件设计 包装行业机器人主要技术—— 机器人视觉，安全监控 用于三维监控: SafetyEYE 世界上首款安全照相系统，实现三维区域监控 最高等级的安全及操纵保护 最佳人体工程学，提升生产效率 快速安装及调试，仅使用少量元件 简单地配置3D 警告及检测区域 用户友好的诊断及评估 包装行业机器人主要技术—— 机器人视觉，安全监控 系统结构 包装行业机器人主要技术—— 机器人视觉，安全监控 举例 包装行业机器人主要技术—— 机器人视觉，安全监控 包装行业机器人主要技术—— 机器人视觉，安全监控 包装行业机器人主要技术—— 机器人视觉，安全监控 包装行业机器人主要技术—— 技术难点 问题：如何适应不同形状，不同规格物体的抓取？ 方法：采用自适应柔性抓取系统 包装行业机器人主要技术—— 技术难点 Vorname Name, 29.05.2012 Titel der Präsentation 21 货物属性分析： 物理属性：重量、外形、尺寸、抗压程度、表面摩擦属性等 化学属性：腐蚀性、粘性、挥发性等 作业属性：作业数量、频率、时间等 货物属性聚类分析： 分散：货物属性分析没有类似的点，差别较大 同质：货物具有很强的属性相似情况，可采用统一的操作方式 同类：货物属性分属于几种类型，可采用不同的策略 聚类分析目的：将货物分属于几种典型的类型，降低系统设计难度，在个性中寻求共性 包装行业机器人主要技术—— 技术难点 柔性抓取系统与货物动态匹配算法： 由于货物的属性差异，需要对抓取系统的运行状态进行分析，主要是进行机器人抓取系统的位置姿态的确定，需要对其货物的状态进行动态测试，并进行三维建模，确定机器人抓取系统的运行参数。 为优化机器人的夹取方式，应建立机器人的多自由度位姿方程，进行运动学分析，获得机器人姿态与其货物抓取工作位置的对应关系，以确定合理的作业形式。 箱式货物等效应变分布状态 箱式货物等效应力分布状态 内容 科学意义及应用价值 包装行业机器人发展情况 包装行业机器人主要技术及技术难点 包装行业机器人未来发展趋势 包装行业机器人未来发展趋势 我国机器人市场需求量巨大 包装行业机器人未来发展趋势 结构模块化和可重构化 控制技术开放化、PC化和网络化 伺服驱动技术的数字化和分散化 多传感器融合技术 作业柔性化 2019 ppt资料 26