11第十一章运动学(1).ppt

二 .刚体绕定轴的转动 三 .转动刚体内各点的速度和加速度 * 任务: 运动学单纯从几何观点描述物体在空间的位置随时间变化的 几何性质——运动方程、轨迹、速度、加速度等。 运动的相对性： 参照物-----参考体------参考坐标系------参考系 对任何物体运动的描述都是相对的。 点、刚体 第一节 点的运动学 一.点的直线运动 轨迹：点所走过的路线 x o · M x x = x（t） 运动方程： 平均速度： 加速度： 速度： β 在直线运动中, v、a 都是代数量，当v、a 同号时，点作加速运动，否则反之。 建立点的运动方程是描述点运动几何性质的关键。 若a为常量,则有: 例:曲柄连杆机构如图,求滑块B的运动规律、速度及加速度。 o B A r l ωt 解： 分析要求点的轨迹——若为直线运动，则建立直线轴x，取一 固定点作为原点，将要求点置于坐标轴上任意位置（不要放在特殊 位置），标出动点在坐标轴上的位置坐标S，纯粹用几何方法找出S 的长度，并表成时间t 的函数，即为运动方程。 S x ∴ x = rcosωt+ lcosβ 而 v、a 同学们自己求。 二.点的曲线运动 一. 矢径法:(用于理论推导) M r · O r Δr M r = r (t) 运动方程： 矢端所描出的曲线即为M点的轨迹. 平均速度: 速度: 加速度： 二、直角坐标法(多用于轨迹为未知之情形) M r · r =xi+yj+zk k j i （x，y，z） （x’， y’， z’） x y z 0 M · x = x（t） y = y（t） Z = z（t） 运动方程： 例：半径为r的圆轮放在粗糙的水平 面上，轮心A以匀速v0前进，求轮 缘上任一点的运动规律。 v0 A · O · M 解：①在轮缘上任取一点M（不能是特殊点）； x y ②找一固定点O建立直角坐 标，标出M点的位置坐标； D B C θ ③纯粹用几何方法找出该坐标的长度， 最终表为时间t的函数--------即为运动方程。 x=OC=OB-CB y=MC=AB-AD =vot-rsinθ =r-rcosθ 速度、加速度请同学们做。 三、自然坐标法(用于轨迹为已知之情形): 1、弧坐标、运动方程 S (+) M s=s(t) o S：弧坐标 运动方程： 自然法：用弧坐标描述点运动的方法 称为弧坐标法或自然坐标法， 简称自然法。 2、曲率、自然轴系 M o T M T Δθ Δs T 把MM 段曲线的平均弯曲程度用K*表示 K* │Δs│ Δθ = ——— 平均曲率: 曲率: 曲率半径: · Δr 自然轴系: 对于空间任意曲线,其上任一点都有自己的切线和法线,以弧坐标增加的方向规定为切线的正向,沿切线的单位矢量记为τ,规定过切点指向曲率中心的方向为主法线方向,沿主法线的单位矢量记为n,再取 b= τ×n 为第三个矢量,称为付法线,此三轴即为自然轴系. 自然轴系为流动坐标系，其原点随点M的运动而运动， τ、n 、b是变矢量,其方向随点M的运动而改变。 M b τ n o (+) 3、速度 M o τ M Δs (+) r r O r0 4、加速度 · Δτ M o τ M Δs (+) τ τ Δθ n C e 字母顶上加“—”表示矢量，以下同。 切向加速度: 法向加速度: 全加速度: aτ an a α 全加速度始终位于曲线内凹的一侧. 特殊地: ①ρ=∞, an=0 ,直线运动, a=aτ, 直线运动不必表为弧坐标. ②.v=常量, aτ=0 ,匀速曲线运动, a=a.n ③.匀变速曲线运动, aτ=常量, 则有: 例1: 点作平面曲线运动,速度为v,其加速度a与曲率圆所截的弦MA=l,求证此时 解:依题意画图, C A M l r a v α 例2: 点作平面曲线运动,其速度v在某一固定方向的投影为常量C, 求证其加速度 ,ρ为曲线在M点处的曲率半径. M v n y x α 解:依题意画图, a 两式相除即得结果. 概念题 ： 点M做直线运动，其运动方程曲线为x-t曲线，问速度曲线v-t有几处明显错误? x(t) t t1 v(t) t O O t2 t3 以后为直线 答:①t=0 ， v≠0 ②t=t1 ， v=0 ③ t=t2 ， v=0