仿生机器鱼运动控制方法综述.PDFVIP

第９卷第３期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．９ №．３ ２０１４年６月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｕｎ． ２０１４ ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１３０９００４ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ２０１３０９００４．ｈｔｍｌ 仿生机器鱼运动控制方法综述 王耀威，纪志坚，翟海川 （青岛大学 自动化工程学院，山东青岛２６６０７１） 摘　 要：运动控制是仿生机器鱼研究的核心问题，为此，依据解决运动控制问题的不同思路，总结了仿生机器鱼运动 控制常见的几种研究方法：基于杆系结构的鱼体波曲线拟合法、正弦控制器方法和基于中枢模式发生器模型的方 法，分别对３种运动控制方法的基本原理和特点进行了总结和归纳，分析了３种方法在可靠性、稳定性和实时性等方 面的优缺点，最后指出了仿生机器鱼运动控制方法的发展趋势。 关键词：仿生机器鱼；运动控制；正弦控制器；鱼体波曲线拟合；中枢模式发生器 中图分类号：ＴＰ３０１．６　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１４）０３⁃０２７６⁃０９ 中文引用格式：王耀威，纪志坚，翟海川． 仿生机器鱼运动控制方法综述［Ｊ］． 智能系统学报，２０１４，９（３）：２７６⁃２８４． 英文引用格式：ＷＡＮＧ Ｙａｏｗｅｉ，ＪＩ Ｚｈｉｊｉａｎ，ＺＨＡＩ Ｈａｉｃｈｕａｎ． Ａ ｓｕｒｖｅｙ ｏｎ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１４，９（３）：２７６⁃２８４． Ａ ｓｕｒｖｅｙ ｏｎ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉｓｈ ＷＡＮＧ Ｙａｏｗｅｉ，ＪＩ Ｚｈｉｊｉａｎ，ＺＨＡＩ Ｈａｉｃｈｕａｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｑｉｎｇｄａｏ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｇｄａｏ ２６６０７１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓ ｔｈｅ ｋｅｙ ｉｓｓｕｅ ｉｎｔｈｅｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｒｏｂｏｔｉｃｆｉｓｈ ｒｅｓｅａｒｃｈ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒ ｐｒｅｓｅｎｔｓａ ｃｏｍｐｒｅｈｅｎ⁃ ｓｉｖｅ ｒｅｖｉｅｗ ｏｆ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｒｏｂｏｔｉｃｆｉｓｈ ｕｎｄｅｒ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｓｃｅｎａｒｉｏｓ．Ｐｒｏｐｏｓａｌｓｆｏｒ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃｒｏｂｏｔｉｃｆｉｓｈｒｅｖｉｅｗｅｄｉｎｃｌｕｄｅｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆ ｃｕｒｖｅｆｉｔｔｉｎｇｏｆ ｔｈｅｆｉｓｈｂｏｄｙｗａｖｅｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｂａｒ ｓｙｓｔｅｍ， ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｓｉｎｕｓｏｉｄａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｎｄ ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｃｅｎｔｒａｌ ｐａｔｔｅｒｎ ｇｅｎｅｒａｔｏｒ （ＣＰＧ）． Ｔｈｅ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓ ｏｆ ｅａｃｈ ｏｆ ｔｈｅｓｅ ｍｅｔｈｏｄｓ ａｓ ｗｅｌｌ ａｓ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ａｒｅ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ ，ａｎｄ ｔｈｅｎ ｔｈｅ ａｄｖａｎｔａｇｅｓａｎｄ ｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆ ｔｈｅｔｈｒｅｅ ｍｅｔｈｏｄｓａｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ｉｎｒｅｓｐｅｃｔ ｔｏｔｈｅｉｒ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ． Ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｔｒｅｎｄｓ ｏｆ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｂｉｏｍｉｍｅｔｉｃ ｒｏｂｏｔｉｃ ｆｉ