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“过程控制系统设计” 实物实验报告 __ PID __ 实验名称： 双容水箱液位 控制实验 _______ _______ 姓 名： 郭少杰 学 号：__________ 班 级：_______2011033_____ 指导老师:_______孙宇贞_______ ____ ____ 同组人： 程国鑫、高若阳 2013 5 15 实验时间： 年 月 日 一、实验目的 学习双容水箱液位PID控制系统的组成和原理 进一步熟悉PID的调节规律 进一步熟悉PID控制器参数的整定方法 二、实验设备 1、四水箱实验系统DDC实验软件 2、PC机（WindowsXP 操作系统） 三、实验原理 1、 控制系统的组成及原理 单回路调节系统，一般是指用一个控制器来控制一个被控对象，其中控制器 只接收一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。双容水箱液位PID控制系 统也是一种单回路调节系统，典型的双容水箱液位控制系统如下图所示： 图1 双容水箱液位PID控制系统的方框图 在双容水箱液位PID控制系统中，以液位为被控量。其中，测量电路主要 功能是测量对象的液位并对其进行归一化等处理；PID控制器是整个控制系统的 核心，它根据设定值和测量值的偏差信号来进行调节，从而控制双容水箱的液位 达到期望的设定值。 单回路调节系统可以满足大多数工业生产的要求，只有在单回路调节系统不 能满足生产更高要求的情况下，才采用复杂的调节系统。 2、PID调节规律 PID控制是比例、积分、微分控制的简称。在生产过程自动控制的发展历程 中，PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。目前，PID控制仍然是 得到最广泛应用的基本控制方式。常用的PID控制规律有：P、PI、PD、PID，可 根据被控对象的特点和控制要求选择其中之一作为控制器。 3、 PID控制器参数的实验整定方法 双容水箱液位PID控制器参数整定，是为了得到某种意义下的最佳过渡过 程。我们这里选用较通用的“最佳”标准，即要求在阶跃扰动作用下，被调量的波 动具有衰减率0.75左右，在这个前提下，尽量满足准确性和快速性的要求。常用 的实验整定方法有： a、动态特性曲线法 b、稳定边界法 c、衰减曲线法 四、实验步骤 1、进入实验 运行四水箱实验系统DDC实验软件，进入首页界面，选择实 验模式为“实物模型”。 单击实验菜单，进入双容水箱液位PID控制实验界面。 2、选择控制回路 a）选择控制对象 在实验界面的“请选择控制回路”选择框中选择控制回路，从两个回路中任选 一个。 这里，我们选择“水箱1和3”作为控制回路，此时只有水箱1的PID控制器是有 效的。 b）控制回路构成 根据选择的控制对象，调节相应的进水阀状态。 以“水箱1和3”对象为例，此时需打开水箱1和3的对应阀门，关闭其它进水阀， 从而构成双容PID控制回路。 具体的设置方式请参考《单容水箱特性测试实验》的实验步骤4。 3、选择PID控制器的工作点 a、PID控制器设置成手动方式 假定我们选择了“水箱1和3”构成的控制回路，则相应地设置水箱1的控制器。 单击实验界面中的“水箱1液位控制器”标签，打开控制器窗体，如下图所示： 单击控制器窗体中的“手动”按钮，将控制器设置成手动； b、设定工作点 单击控制器界面中MV柱体旁的增/减键，设置MV （U1）的值，如下图所示：