基于隐形二维码的AGV自动导引系统研究-物流工程专业论文.docxVIP

摘 摘 要 万方数据 万方数据 摘 要 AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引小车）是指装有自动导引装置， 可以按既定的导引路径行驶，且有自我安全保护和移载功能的运输车。当前中 国是全球最大的 AGV 需求市场，但存在 “AGV 总量庞大，应用密度”不高的 现象，未来我国对 AGV 的需求量巨大。 目前 AGV 自动导引系统得到应用的导引方式主要有直接坐标、电磁导引、 磁带导引、光学导引、激光导航、惯性导航、视觉导航和 GPS（全球定位系统） 导航八种类型。八种自动导引系统在低成本、小型化和高可靠性方面均有待改 善，导致在推广和应用的过程不是很成功。本文根据隐形二维码的物理特性和 AGV 导引要求，研究一种新的基于隐形二维码的 AGV 自动导引技术，在此技 术上设计新型 AGV，并研究其路径的优化，具体研究的内容和成果如下： (1) 对 AGV 和隐形二维码导引的理论进行分析，重点研究 AGV 的自动导引 现状及发展方向，隐形二维码的高密度编码、编码范围广和容错能力强等物理 特性。研究表明隐形二维码的物理特性具备用于 AGV 自动导引的特性。 (2) 提出了基于隐形二维码的 AGV 自动导引技术原理。首先介绍了导引方 案的四大模块：捕捉模块、信息处理模块、微调模块和辅助模块；其次对自动 导引技术原理的三个重要组成部分进行详细介绍：一是隐形二维码系统；二是 用到的环境电子地图的作用及其制作；三是导引的流程和一级二级导引算法。 (3) 设计了隐形二维码导引的新型 AGV。首先对新型 AGV 的整体概述进行 说明，包括基本机构有车体、执行机构和电源等说明和基本设计说明；其次对 新型 AGV 构成的机械部分、控制系统部分、驱动方式及安全系统和 AGVS 进行 了详细的设计说明。 (4) 基于 Hopfield 神经网络对新型 AGV 的行驶路径做 1 对多的路径优化研 究。首先构建了基于 CHNN 算法的新型 AGV 路径导引问题模型，其次通过 MATLAB 程序并在软件 MATLAB2015b 中多次求解，最后对结果进行分析得出 模型可以通过多次运算找出最优的行驶路径，从而实现行驶路线的优化。 关键词：AGV；隐形二维码；自动导引；导引算法；CHNN I AB ABSTRACT ABSTRACT AGV (Automated Guided Vehicle) is a truck equipped with automatic guiding deice, which can travel according to established guiding route,but also can protect itself and transfer free. At present, China occupy the worlds largest AGV market demand, but there is a contradiction between high AGV supply and low apply density. And AGV demand will expand in the future. At present, the guidance way of AGV mainly apply on this 8 aspect: direct coordinates, electromagnetic guidance, tape guidance, optical guidance, navigation, laser inertial navigation, visual navigation and GPS navigation. However, low-cost, miniaturization, and high reliability still need to be improved, leading that in the process of promotion and application is not very successful. According to invisible two-dimension code’s properties and AGV’s guiding requirement, this paper propose a new AGV guiding technology based on invisible two-dimension code, moreover, design a new AGV type and optimize its route, specific research and results are as fol