6.1 CANopen协议.pptVIP

* * CANopen预定义主/从连接集的广播对象 对象 功能码 （ID-bits 10-7） COB-ID 通讯参数在OD中的索引 NMT Module Control 0000 000H - - - SYNC 0001 080H 1005H,1006H,1007H TIME SSTAMP 0010 100H 1012H,1013H * * 6.1 CANopen协议 CANopen CAL 其稳定性、实时性、抗干扰性好，应用场合广泛： CANopen在20世纪90年代基于CAL发展而来的子协议 运动控制 电机驱动 工程机械 船舶海运 …… 目 录 CANopen协议简介 CANopen对象字典 CANopen通信 CANopen预定义连接 CANopen网络结构 CANopen协议简介 通 信 CANopen协议通常分为用户应用层、对象字典以及通信3部分，各部分规定了不同的内容。 应用对象 由子协议描述 通 信 应用对象 CANopen协议简介 定义CANopen协议通信规则以及与CAN控制器驱动之间的对应关系。 包含描述设备及其网络行为的所有参数。 用户根据实际的需求编写应用对象。 CAN-bus 由子协议描述 进程 CANopen协议通常分为用户应用层、对象字典以及通信3部分，各部分规定了不同的内容。 目 录 CANopen协议简介 CANopen对象字典 CANopen通信 CANopen预定义连接 CANopen网络结构 对象字典 CANopen对象字典（Object Dictionary，OD）就是一个有序的对象组，每个对象采用16为索引寻址，并定义8位子索引方便对象内的单个元素访问。 对象字典项举例：通信参数对象1800h 索引 子索引 名称 类型 值 权限 1800h 00h 入口数 U8 05h ro 01h 发送PDO标识 U32 180h+NodeID rw 02h 传输类型 U16 00h rw 03h Reserved —— —— rw 04h event time U16 0000h rw 对象字典 CANopen对象字典（Object Dictionary，OD）由一系列的子协议来描述，按协议的定义者分有： 核心描述子协议 其它子协议 由CIA组织编写，描述CANopen协议应用层和通信结构，编号DS301。 由不同应用行业起草，是对DS301的补充与扩展形成的CANopen设备子协议，编号为DS4XX。 CANopen子协议 CANopen协议包含许多子协议，主要分为以下3类： 通信子协议 制造商自定义子协议 设备子协议 描述对象字典的主要形式，以及对象字典中的通信对象和参数，适用于所有CANopen设备，其索引值范围0x1000~0x1FFF。 制造商根据需求定义特殊功能协议来定义对象字典项，其索引值范围为0x2000~0x5FFF。 为各种不同类型的设备定义对象字典中的对象，其索引值范围为0x6000~0x9FFF。 DS401 I/O模块 子协议 DS402运动控制子协议 目 录 CANopen协议简介 CANopen对象字典 CANopen通信 CANopen预定义连接 CANopen网络结构 CANopen通信对象 网络管理对象 服务数据对象 过程数据对象 预定义报文或特殊功能对象 CANopen协议中主要定义的对象： 网络管理对象NMT从站状态机 网络管理对象NMT(Network ManagementT)负责层管理、网络管理和ID分配，所有的CANopen设备都必须支网络管理(NMT)从站状态机。 初始化 在上电或复位后，设备进入初始化状态。 初始化完后，设备自动进入试运行状态，发送启动消息。 试运行 ID|Boot-up 运行 停止 接收NMT报文后CANopen设备被强制转到指定的NMT状态。 CANopen NMT从站状态机 网络管理对象NMT协议 NMT主站发送NMT报文，用于激活的从站设备，使其进入指定的NMT状态。 NMT主站 NMT从站2 NMT从站1 NMT从站3 CANopen NMT主从站拓扑结构 ID=0 byte1= 命令字 byte2= 节点号 NMT对象结构 NMT报文 CANopen网络中只有一个NMT主站 一个或多个NMT从站