基于遥控学习的移动机器人控制方法研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

IV Abstract 硕士研究生学位论文 comparison of the two controllers were carried out, eventually we establish a single-channel PD control system for rotary wing flying robot with skilled manipulator characteristics. Simulation results show that the PD controller can realize the posture stability control in three kinds of state of rotary wing flying robot including hovering, forward flight, and lateral flight. Then, based on IHDR algorithm,the training process is carried out,a hierarchical structure for the samples was established and a mapping relationship was formed; after that,an improved algorithm based on IHDR approach is proposed, which realized the control under hovering flying mode and the contrast results are shown between the prototype and its countpart. Finally, the full text of the work is summarized, and the future research is prospected. Keywords : Rotary wing flying robot; Tele-operation; Study of hand tele-operation; PD control; IHDR; 声 明 本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下独立完成的。论文 中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其它学位而使用过的材料。 与我共同工作过的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 作者签名： 日 期： 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者和指导教师完全了解沈阳建筑大学有关保留、使用 学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的 复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权沈阳建筑大学可以将 学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。（如作者 和导师同意论文交流，请在下方签名；否则视为不同意。） 作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后： 不限□ 半年□ 一年□ 一年半□ 两年□ 作者签名： 导师签名： 日 期： 日 期： 硕士研究生学位论文第一章 绪论 硕士研究生学位论文 第一章 绪论 PAGE 1 第一章 绪论硕士研究生学位论文 第一章 绪论 硕士研究生学位论文 PAGE 2 第一章 绪论 机器人技术作为 20 世纪人类最伟大的发明之一，自 60 年代初问世以来，显示出了巨 大的生命力，同时它也是机器人学、仿生学、信息理论、通信、控制工程、信号处理等 学科及其相关技术的综合体现，随着机器人学、控制理论、电子技术、机械制造技术及 相关领域的发展和技术进步，在短短不到 50 年的时间中，机器人技术得到了飞速的发展 并取得了长足的进步。机器人的研究与开发，不仅能为我国的经济建设带来高度的生产 力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发 展做出卓越的贡献。十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装 配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。其中，移动机器人的范畴 最为广泛，在空中有固定翼无人驾驶飞机、旋翼飞行机器人；陆地上有轮式或履带式移 动机器人；水面有无人驾驶船、水下有水下机器人等（如图 1-1）。移动机器人在各个领 域具有广阔的应用，在国防安全方面，专家预测未来战争将是在人的控制下包括无人飞 机、无人战车、无人舰艇潜器等自主无人系统直接交锋的战争。在公共安全方面，机器 人开始进入反恐、防暴领域，出现了各种反恐防暴机器人如由沈阳自动化所研制的“灵 蜥－B”型机器人。在灾难救援方面，蛇形机器人，可以很快地钻进碎石中发现幸存者， 有效的节约救援