基于视觉传感器的自主循迹智能车的设计与实现.pdfVIP

·34· 工业仪表与自动化装置 2010年第6期 基于视觉传感器的 自主循迹智能车的设计与实现 王建1，张晓炜h，杨锦扎，昝鑫知，刘小勇2。 (1．中国科学技术大学自动化系，合肥230027；2．西安交通大学a．人工智能与机器人研究所； b．金禾经济研究中心；c．电子与信息工程学院，西安710049) 摘要：介绍了一种基于视觉传感器的智能车控制系统。首先对系统硬件设计方案进行介绍，然 后介绍了其软件设计，包括图像预处理、畸变校正以及小车控制策略，分为巡线控制和路径规划，其 中巡线控制使用最优曲率算法，最后介绍了基于sD卡的调试手段。实验结果表明，该小车能在白 底黑线的跑道上稳定快速地行驶，其均速可达3．3m／s。 关键词：智能车；视觉传感器；畸变校正；巡线控制；路径规划 中图分类号：TP273文献标志码：A 文章编号：1000—0682(2010)06—0034—04 and ofa smartcarbasedonvisualsensor Designimplementationself-tracking WANG Xiaoweih，YANG Jianl，ZHANG Jin抽，ZANXin知，LIUXiaoyon92。 and ofAutomation，Umversi砂ofScienceTechnology 230027，China； (1．Department ofChina，Hefei 2a．Institute and Economic IntelligenceRobot3；b．^机CenterforResearch； ofArtificiat and c．School Information ofEkaroaw Engineering，Xi’帆JiaotongUniversity，Xi’aB710049，China) describesacontrol ofavisionsensor-basedsmart hard— Abstract：This paper system car．First，the ware ofthe is thenitintroducesitssoftware design systemdescribed，and design，includingimagepre- carcontrol whichisdividedinto controland’ correction，and processing，distortion strategy line-tracking the curvature isusedinthe introduced pathplanning，andoptimal algorithm line-trackingcontrol，finally show and the tools—SDcardonline