基于音圈电机的电梯水平振动主动控制的研究-仪器仪表专业论文.docxVIP

上海交通大学工程硕士学位论文摘 上海交通大学工程硕士学位论文 摘 要 万方数据 万方数据 基于音圈电机的电梯水平振动主动控制的研究 摘 要 随着电梯运行速度越来越快，电梯的振动也越来越显著。电梯运行中振动 的加剧会对乘员的舒适性造成严重影响。电梯振动分为水平方向和垂直方向， 其中水平方向的振动与导轨直线度、导轮的圆度、轿厢的重心位置等因素有关。 其中导轨的起伏是造成电梯水平方向振动的主要原因。为了降低电梯运行中的 振动，提高乘员的舒适性，需要对电梯的振动，特别是水平方向的振动进行抑 制。 抑制振动可以通过减少振源的方式来进行，当振源无法降低时，需要采取 振动控制的方法来降低振动，振动的控制可分为被动控制、半主动控制和主动 控制。被动控制使用传统的减振器和类似的方法来降低振动信号的传递，但是 被动控制的效果有限。半主动控制中减振器的参数可以实时调节，因此抑振效 果有所改善。主动控制根据控制理论，通过传感器检测到的振动信号，采用适 当的控制策略，使用主动控制的方法对振动进行抑制，从而相比于被动控制， 能够进一步提高振动控制的效果。 本文采用主动控制的振动抑制方法，首先对电梯的振源和水平振动机理进 行分析，建立起电梯的四分之一数学模型，然后对作为作动器的音圈电机进行 建模分析，并以反馈控制作为控制策略，选取适当的反馈放大倍数，在 Simulink 仿真环境下验证振动抑制的效果。最后以嵌入式 DSP 作为处理器，设计控制器， 在缩小尺寸的振动实验平台下进行相关实验，验证振动主动控制的实际效果。 通过仿真和实验，说明使用反馈控制策略可以明显地降低振动的传递，能 够达到预期的控制效果。 关键词： 电梯水平振动，主动控制，音圈电机，四分之一模型 I 上海交通大学工程硕士学位论文AB 上海交通大学工程硕士学位论文 ABSTRACT RESEARCH OF ELEVATOR HORIZENTAL VIBRATION ACTIVE CONTROL WITH VOICE COIL MOTOR ABSTRACT As the elevator runs faster and faster, the vibration of the elevator has become increasingly significant. The comfort of occupant is severely affected by the exacerbation of vibration during elevator operation. Elevator vibration is divided into horizontal vibration and vertical vibration, wherein horizontal vibration is related to the guide rail straightness, roundness of the guide wheel, the position of the center of gravity of the elevator car and etc. Among these the undulating of guide is the main cause of elevator horizontal vibration. To reduce the elevator vibration and improve the comfort of occupant, it is needed to suppress the vibration particularly in the horizontal direction. Vibration suppression can be conducted by reducing the vibration source. When the vibration source cannot be reduced, method of vibration control is needed to reduce the vibration. Vibration control can be divided into passive control, semi-active control and active control. Passive control uses conventional damper and likely method to reduce the transmission of vibration signals. However, the effect of passive control is limited. In se