三维激光扫描技术课件.pptVIP

坐标计算公式 仪器坐标系 Ｘ=Ｓcosθcosα Ｙ=Ｓcosθsinα Ｚ=Ｓsinθ 点云数据误差 大致可分为四类：仪器误差、与目标物体反射面有关的误差、外界环境条件、点云配准。 仪器误差是仪器本身性能缺陷造成的测量误差，包括激光测距的误差；扫描角度测量的误差； 与目标物体反射面有关的误差主要包括目标物体反射面倾斜的影响和表面粗糙度的影响； 外界环境条件主要包括温度、气压等因素。 减少误差的方法： 扫描仪定期标定，确定测距和测角的系统误差。 扫描作业合理规划，尽量减少测站次数，从而减少因点云配准引入的配准误差 缩短扫描距离，减少大气对激光传输的影响。 尽可能进行垂直扫描，避免激光光斑形状造成的扫描点位置不确定性 采用滤波和拟合等数据处理手段，提高点云数据质量 点云 剔除非目标物（不相关点云） 建模成果 观测南校高楼实验 扫描点云 线划图 建模 渲染和纹理 谢 谢 DOM 分辨率0.2m) DOM DLG DOM DEM DOM, DEM DLG DOM+Laser 点云+DEM Laser 点云数据 机载激光扫描 机载 LIDAR （机载激光扫描系统） 全称：激光探测及测距系统 机载激光扫描测量系统是一种主动航空遥感装置，是实现地面三维坐标和影像数据同步、快速、高精确获取，并快速、智能化实现地物三维实时、变化、真实形态特性再现的一种国际领先的测绘高新技术。 机载激光扫描 激光测距原理 激光扫描最基本的工作原理与无线电扫描没有区别，即由扫描发射系统发送一个信号，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。 激光器到反射物体的距离(d)=光速(c)×时间(t)/2 激光束发射的频率能从每秒几个脉冲到每秒几万个脉冲，接收器将会在一分钟内记录六十万个点。结合GPS得到的激光器位置坐标信息，INS得到的激光方向信息，可以准确地计算出每一个激光点的大地坐标X、Y、Z，大量的激光点聚集成激光点云，组成点云图像。 机载激光扫描 激光扫描工作原理图 机载激光扫描 机载激光扫描设备 机载激光扫描测量系统设备主要包括三大部件：机载激光扫描仪、航空数码相机、定向定位系统POS（包括全球定位系统GPS和惯性导航仪IMU）。 机载激光扫描 POS系统： POS系统部件测量设备在每一瞬间的空间位置与姿态，其中GPS确定空间位置，IMU惯导测量仰俯角、侧滚角和航向角数据。 机载LiDAR采用动态载波相位差分GPS系统，利用安装了电机上与LiDAR相连接的和设在一个或多个基准站的至少两台GPS信号接收机同步而连续地观测GPS卫星信号、同时记录瞬间激光和数码相机开启脉冲的时间标记，再进行载波相位测量差分定位技术的离线数据后处理，获取LiDAR的三维坐标。 惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对实践进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。 机载激光扫描 激光扫描仪： 机载激光扫描仪部件采集三维激光点云数据，测量地形同时记录回波强度及波形激光扫描仪，是LiDAR的核心，一般由激光发射器、接收器、时间间隔测量装置、传动装置、计算机和软件组成。 线激光器发出的光平面扫描物体表面，面阵CCD采集被测物面上激光扫描线的漫反射图像，在计算机中对激光扫描线图像进行处理，依据空间物点与CCD面阵像素的对应关系计算物体的景深信息，得到物体表面的三维坐标数据，快速建立原型样件的三维模型。 机载激光扫描 数码相机： 航空数码相机部件拍摄采集航空影像数据。利用高分辨率的数码相机获取地面的地物地貌真彩或红外数字影像信息，经过纠正、镶嵌可形成彩色正射数字影像，可对目标进行分类识别，或作为纹理数据源。 RIEGL LIDAR 2015 实例一 南校建筑雕塑 实例二 南校主楼 * * * * * * * * * * * * 三维激光扫描技术简述 问题：3D-LST 与 LiDAR 三维激光扫描技术（3D Laser Scanning Technology , 3D-LST） 是一种先进的全自动高精度立体扫描技术 地面激光扫描仪（Terrestrial Laser Scanning ,TLS） 机载激光扫描仪(系统)（Airborne Laser Scanning,ALS） 激光扫描测距技术（Light Detection and Ranging LiDAR） 是一种快速直接获取地形表面模型的技术 LIDAR是一种集激光测距、GPS（全球定位系