2、机器人的位姿描述与坐标变换34452.pdfVIP

机器人学 机器人学 战强 北京航空航天大学机器人研究所 第二章机器人的位姿描述与坐标变换 第二章机器人的位姿描述与坐标变换 Z Y 机器人 X 的位姿 连杆I 的 Zi 位姿 Yi Xi Zw Yw Xw 2-1、基本概念 1) 自由度(Degree of Freedom, DOF) ：指一个 点或一个物体运动的方式，或一个动态系统 的变化方式。每个自由度可表示一个独立的 变量，而利用所有的自由度，就可完全规定 所研究的一个物体或一个系统的位置和姿 态。也指描述物体运动所需的独立坐标数，3 维空间需要6个自由度。 2) 操作臂(Manipulator) ：具有和人手臂(Arm) 相似的功能、可在空间抓放物体或进行其它 操作的机电装置。Arm 3) 末端执行器(End-Effector) ：位于机器人腕 部的末端，直接执行工作要求的装置。如灵 巧手、夹持器。Hand/Gripper 4) 手腕(Wrist) ：位于执行器与手臂之间，具 有支撑和调整末端执行器姿态功能的机构。 操作臂的组成部分之一。 5)手臂(Arm) ：位于基座和手腕之间，由操作 手 手的动力关节和连杆等组成的组件。能支撑 腕 手腕和末端执行器，并具有调整末端执行器 位置的功能。操作臂的组成部分。Outdated ！ 手 6) 世界坐标系(World Coordinate System) ： 臂 参照地球的直角坐标系。 7) 机座坐标系、基坐标系(Base reference coordinate system) ：参照机器人基座的坐标 系，即机器人末端位姿的参考坐标系。 机 Zw 座 8) 坐标变换(Coordinate Transformation) ： 将一个点的坐标描述从一个坐标