Delta型并联机器人设计-实习报告.docVIP

PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 毕业实习报告 学 院： 专 业： 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 年 月 日 目 录TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc8014 一、实习目的及意义 PAGEREF _Toc8014 1 HYPERLINK \l _Toc8711 二、实习时间和地点 PAGEREF _Toc8711 1 HYPERLINK \l _Toc4178 三、实习内容 PAGEREF _Toc4178 1 HYPERLINK \l _Toc12162 3.1 Delta型并联机器人简介 PAGEREF _Toc12162 1 HYPERLINK \l _Toc27498 3.2 并联机器人公司及产品 PAGEREF _Toc27498 2 HYPERLINK \l _Toc18804 3.3 Delta型并联机器人工作原理 PAGEREF _Toc18804 8 HYPERLINK \l _Toc27454 3.4 Delta型并联机器人组成 PAGEREF _Toc27454 9 HYPERLINK \l _Toc4112 3.4.1硬件结构 PAGEREF _Toc4112 9 HYPERLINK \l _Toc1785 3.4.2驱动控制系统 PAGEREF _Toc1785 10 HYPERLINK \l _Toc9810 3.4.3视觉识别系统 PAGEREF _Toc9810 11 HYPERLINK \l _Toc24448 3.4.4软件控制系统 PAGEREF _Toc24448 12 四、 HYPERLINK \l _Toc17401 实习体会与总结 PAGEREF _Toc17401 13 第 第 PAGE \* MERGEFORMAT 3 页 一、实习目的及意义 本次实习在毕业设计过程中进行，目的是为了更加进一步的了解Delta型并联机器人，以便对本次设计有更多的了解，帮助解决设计遇到的一些方案、结构设计上的一些问题。本次实习的意义是对并联机构有了足够的认识，了解到了当前Delta型并联机器人技术的发展状况，机器人的应用领域及其给工业上带来的益处。通过这些了解使我对机器人技术更加痴迷，愿意研究该型机器人的一些相关技术使该技术更加成熟能够更广泛应用于生产实践当中。 二、实习时间和地点 因为本次实习条件的限制，本地区内无Delta型并联机器人实物可供实习，故本次实习的地点可选择为网上调研的形式，一方面通过大量查阅相关机器人公司的产品简介和说明书了解机器人的研究状况；另外，通过观看Delta型并联机器人的工作视频，深入了解其工作原理。最终选择了以下十家公司的产品进行了解。 本次实习时间不限定，具体的时间从3月初至四月月底。实习进度随设计进度而定。 三、实习内容 3.1Delta型并联机器人简介 Delta型并联机器人在1985年诞生在瑞士的洛桑联邦理工学院，是由R.clavel提出的，因其基座平台和运动平台都呈现三角形形状而得名。当时工业生产中迫切需要一种小型机器人，用于实现对轻小物件的快速抓取和放置。直到1999年，ABB 开始推广自己的Delta型并联机器人——FlexPicker。近些年来，日本Fanuc公司亦在推广其Delta高速并联机器人——M-3iA。 Delta机器人是一种高速、轻载的 HYPERLINK /sell/list-htm-catid-109-jg-1.html \t /sell/_blank 并联机器人，通常具有3~4个自由度，可以实现工作空间的XYZ方向的平移以及绕Z轴的旋转运动。该机器人具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，加之配置视觉后能够智能识别、检测物体的优势，主要应用于食品、药品和电子产品等快速分