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轻型搬运机械手的设计 摘要 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了轻型搬运机械手的设计计算过程。 首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。对其分别进行齿轮传动的设计和转轴的设计，在此过程中我们确定了运动所需的力和扭矩。在确定动力的的情况下通过计算分析，选择满足使用功率的步进电机。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。 文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 关键词：自由度；齿轮传动装置；步进电机；发展趋势 目录 TOC \o 1-6 \h \u HYPERLINK \l _Toc12035 第一章 绪论 1 HYPERLINK \l _Toc31477 1.1课题研究的背景 1 HYPERLINK \l _Toc20912 1.2 工业机械手的简史 3 HYPERLINK \l _Toc6650 1.3工业机械手在生产中的应用 4 HYPERLINK \l _Toc10008 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 6 HYPERLINK \l _Toc11132 1.3.2 在实现单机自动化方面 6 HYPERLINK \l _Toc16904 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 7 HYPERLINK \l _Toc24171 1.4 机械手的组成 8 HYPERLINK \l _Toc30088 1.4.1 执行机构 8 HYPERLINK \l _Toc290 1.4.2 驱动机构 8 HYPERLINK \l _Toc26783 1.4.3 控制系统分类 8 HYPERLINK \l _Toc29882 1.5工业机械手的发展趋势 9 HYPERLINK \l _Toc9311 1.6 本文主要研究内容 10 HYPERLINK \l _Toc1661 1.7 本章小结 10 HYPERLINK \l _Toc1582 第二章 机械手的总体结构设计 11 HYPERLINK \l _Toc26989 2.1 机械手基本形式的选择 11 HYPERLINK \l _Toc23405 2.2 机械手的主要部件及运动 12 HYPERLINK \l _Toc10788 2.3 驱动机构的选择 12 HYPERLINK \l _Toc10172 2.4 本章小结 12 HYPERLINK \l _Toc22073 第三章 机械部分零件的计算及建模 13 3.1 Pro/Engineer软件建模 13 HYPERLINK \l _Toc13524 3.2 手部零件的设计 14 HYPERLINK \l _Toc16898 3.2.1 手部零件设计的基本要求 14 HYPERLINK \l _Toc10727 3.2.2 机械手手部的设计计算 15 HYPERLINK \l _Toc25751 3.3 腕部的设计计算 16 HYPERLINK \l _Toc15197 3.3.1 腕部设计的基本要求 16 HYPERLINK \l _Toc18623 3.3.2 腕部的结构以及选择 17 HYPERLINK \l _Toc14572 典型的腕部结构 18 HYPERLINK \l _Toc30494 腕部结构和驱动机构的选择 18 HYPERLINK \l _Toc18762 3.3.3 腕部的设计计算 19 HYPERLINK \l _Toc3146 3.3.4 腕部的驱动力矩计算 20 HYPERLINK \l _Toc20444 3.3.5 腕部驱动力的计算 20 HYPERLINK \l _Toc7876 3.3.6 腕部转轴的选择 21 HYPERLINK \l _Toc6494 3.3.7 本章小结 22 HYPERLINK \l _Toc5898 3.4 小臂部分的设计及有关计算 23 HYPERLINK \l _Toc11081