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三维投影变换 轴测投影图-1 　工程制图中常用的三视图，是由空间中一个立体向3个互相垂直的投影面作正投影得到的,无立体感。轴测图则有较强的立体感,且绘图较简便,因此在工程制图中常用。 轴测投影图-２ 轴测投影图的形成过程是：先将立体绕Z轴旋转θ角；然后将立体绕Ｘ轴旋转-Φ角；最后使形体向Ｖ投影面作正投影（Ｙ坐标取0）。 轴测投影图-3 透视投影图-1 1、投影及投影变换的定义 投影是将n维空间点变换成小于n维点。 将三维空间中的点变换到二维平面上的过程称为投影变换。 透视投影图-2 投影变换的矩阵为 透视投影图-3 对于透视投影来讲，一束平行于投影平面的平行线的投影可保持平行，不平行于投影平面的平行线的投影会汇聚到一个点，这个点称为灭点。灭点可以看作是无穷远处的一点在投影平面上 的投影。 透视投影的灭点有无限多个，不同方向，不同方向的平行线在投影平面上就能形成不同的灭点。坐标轴方向上的平行线在投影平面上形成的灭点又称为主灭点。由于三维空间共有三个坐标轴，因此最多有三个灭点。 透视投影图-4 生成透视投影图的方法: 首先对形体进行透视变换,然后将其投影到V面上形成正投影图。 视向变换-1 1、世界坐标系和观察坐标系 前面我们处理图形问题时通常使用的是笛卡尔坐标系，这种坐标系一般成为“世界坐标系”或“用户坐标系”。 以观察点（即视点）为原点，以观察点到物体的方向为z轴，以水平向右且与z轴垂直的方向为x轴，与x轴和z轴垂直向上的方向做为y轴，这样所成的坐标系称为观察坐标系。 视向变换-2 建立一个观察坐标系取决于两个因素，一个是观察点的位置，另外一个是观察方向。为了方便研究，通常将观察点到世界坐标系的原点的方向规定为观察方向。 2、视向变换 把世界坐标系中的点P(x,y,z)变换为观察坐标系中的点Q(x*,y*,z*)的过程称为“视向变换” 视向变换-2 视向变换-3 1.平移坐标系（设观察点为(x0,y0,z0)） 视向变换-4 视向变换-5 2、绕x轴旋转90° 视向变换-6 视向变换-7 3、绕y轴旋转-?角 视向变换-8 视向变换-9 4、绕x轴逆时针旋转?角 视向变换-10 视向变换-11 5、改变x轴的方向:使其由原来的指向左边改变为指向右边。 视向变换-12 视向变换-13 通过上述5个基本变换矩阵的级联，可得视向变换矩阵 * * 1 0 0 0 0 cosΦ -sinΦ 0 sinΦ cosΦ 0 0 0 0 1 T= cos? sin? 0 0 -sin? cos? 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 00 0 0 00 0 1 00 0 0 1 = cos? 0 -sin?sinΦ 0 -sin? 0 -cos?sinΦ 0 0 0 cosΦ 0 0 0 0 1 e p P’ 1 0 0 p 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 T = 类似地，我们可以对y轴和z轴做相应的变换。 xw zw yw O x y z ? E xw zw yw O E x y z T1= 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0-x0 –y0 -z0 1 x1=x-x0y1=y-y0z1=z-z0 xw zw yw O E x y z T2= 1 0 0 0 0 0 -1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 x2=x1y2=y1?cos90° +z1?sin90°z2= -y1?sin90°+z1 ?cos90° xw zw yw O x y z ? T3= cosф 0 -sinф 0 0 1 0 0 sinф 0 cosф 0 0 0 0 1 x3= x2?cosф+z2?sinф y3= y2z3= -x2?sinф+z2 ?cosф sinф=x 0/