自动控制理论甲实验.docVIP

控制理论（甲） 吴越 韩涛 2011年9月 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc307488209 绪 论 PAGEREF _Toc307488209 \h 1 HYPERLINK \l _Toc307488210 第一部分 模拟实验部分 PAGEREF _Toc307488210 \h 3 HYPERLINK \l _Toc307488211 实验一 典型环节的电路模拟 PAGEREF _Toc307488211 \h 11 HYPERLINK \l _Toc307488212 实验二 二阶系统的瞬态响应 PAGEREF _Toc307488212 \h 17 HYPERLINK \l _Toc307488213 实验三 高阶系统的瞬态响应和稳定性分析 PAGEREF _Toc307488213 \h 21 HYPERLINK \l _Toc307488214 实验四 系统频率特性的测量 PAGEREF _Toc307488214 \h 23 HYPERLINK \l _Toc307488215 实验五 线性定常系统的串联校正 PAGEREF _Toc307488215 \h 29 HYPERLINK \l _Toc307488216 实验六 随动系统特性实验 PAGEREF _Toc307488216 \h 35 HYPERLINK \l _Toc307488217 实验七 单容水箱液位定值控制系统 PAGEREF _Toc307488217 \h 49 HYPERLINK \l _Toc307488218 实验八 双容水箱液位串级控制系统 PAGEREF _Toc307488218 \h 53 HYPERLINK \l _Toc307488219 第二部分 MATLAB仿真实验部分 PAGEREF _Toc307488219 \h 57 HYPERLINK \l _Toc307488220 实验九 控制系统的模型转换 PAGEREF _Toc307488220 \h 83 HYPERLINK \l _Toc307488221 实验十 控制系统的时域分析 PAGEREF _Toc307488221 \h 85 HYPERLINK \l _Toc307488222 实验十一 控制系统的频域分析 PAGEREF _Toc307488222 \h 87 HYPERLINK \l _Toc307488223 实验十二 控制系统的根轨迹分析 PAGEREF _Toc307488223 \h 89 HYPERLINK \l _Toc307488224 实验十三 控制系统的极点配置 PAGEREF _Toc307488224 \h 91 绪 论 自动控制技术在电力、机械、石油、化工、生物医学、交通运输、航空航天、制导等工程领域中有着广泛的应用。主要有两种分析方法，一种是传统的经典控制理论，主要用于分析和处理单输入单输出的对象问题，通常采用频率法或根轨迹法作为主要的分析手段；另一种是上世纪50年代发展起来的研究系统状态运动的理论，即现代控制理论，主要适用于处理多变量系统、时变系统等方面问题，也可以根据所要求的各种性能指标，选用最恰当的控制规律，设计出最优化的系统。 控制理论所要分析解决的最基本的三个问题：首先是要考虑系统的稳定性，这是衡量一个系统能否适用于实际生产的前提。当一个系统受到扰动时，它的被控制量虽然偏离了原有平衡状态，但当扰动消失后，经过一段时间，若系统仍能恢复到原有的平衡状态，则这个系统是稳定的。在遇到实际系统时不仅要求能够稳定，还保有一定的稳定裕量。这样就能保证系统内部参数有所偏离或是初始条件以及工作环境有所改变时，仍能正常工作；其次，在稳态的情况下，还需要考虑系统的准确度(或称稳态精度)。这指的是在系统完成调整调整过程后，输出量与参考输入量之间的偏差。这也是衡量系统性能的重要参数。偏差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。在我们的实验当中，采用的是比较容易生成的阶跃、斜坡或抛物线这几个典型输入信号；在考虑了系统的稳态特性后，有时还需考虑系统的动态性能指标，主要分为时域性能指标和频域性能指标两类。 根据被控对象的不同，各种系统对上述三方面性能要求的侧重点也有所不同。例如随动系统对响应速度和稳态精度的要求较高，而恒值控制系统一般侧重于稳定性能和抗扰动的能力。在同一个系统中，三方面的性能要求又通常是相互制约的。 我们在实验中采用的方法主要有两种：一种是在真实系统上进行，另一种是在模型上进行。对于比较简单的被控对象，可以在实际系统上进行试验和调整，可以获得较好的性能指标。但在大多数情况下，被控对象情况比较复杂的