四自由度机械臂的运动规划和物体搬运系统【毕业论文】.doc

- PAGE I - 本科毕业设计 （20 届） 四自由度机械臂的运动规划和物体搬运系统 所在学院 专业班级 电气工程及其自动化 学生姓名 学号 指导教师 职称 完成日期 年 月 PAGE I 摘　要 【摘要】随着社会的不断发展，机器人应用也越来越广泛，用机器取代人体劳动，将是社会不断变革的趋势。近年来，机器人的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔；本课题的研究对象是固高的四自由度的机械臂，它具有三个旋转关节和一个平移关节，末端安装有一个电磁手爪能够抓取物体；通过建立运动学模型来分析机械臂运动学，并建立运动学方程；通过分析机械臂的梯形运动和S型运动，来学习机械臂的运动轨迹；最后通过GRL实现物体搬运实验。 【关键词】四自由度；机械手；搬运；GRL Abstract 【ABSTRACT】Today that develop continuously in the society, the robot are more and more Using at industry scene application. Replaces the manpower with the machine strength, It‘s the historical development tendency that liberates the humanity from the arduous physical labor. Research objective of this study is high solid four degrees of freedom manipulator, which has three rotary joints and one translational joint, the end of it is equipped with a magnetic hand to capture; Through the establishment of manipulator kinematics model, i analyze the kinematic and the kinematics equations；Through analyzing the arms and the S-type trapezoidal movement, learn the trajectory of manipulator; Finally, launch object-handling experiment through GRL language. 【KEYWORDS】four degrees of freedom; robot; transporting; grl 目　录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc1488 摘　要 PAGEREF _Toc1488 II HYPERLINK \l _Toc11357 Abstract PAGEREF _Toc11357 III HYPERLINK \l _Toc17530 目　录 PAGEREF _Toc17530 IV HYPERLINK \l _Toc29512 第一章 绪论 PAGEREF _Toc29512 8 HYPERLINK \l _Toc29216 1.1 工业机器人简介 PAGEREF _Toc29216 8 HYPERLINK \l _Toc16831 1.2 工业机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc16831 8 HYPERLINK \l _Toc25756 1.3 本论文所研究的目的和内容 PAGEREF _Toc25756 9 HYPERLINK \l _Toc9291 1.3.1 论文文研究目的 PAGEREF _Toc9291 9 HYPERLINK \l _Toc5148 1.3.2 本论文主要内容 PAGEREF _Toc5148 9 HYPERLINK \l _Toc256 第二章 四自由度机械臂运动学模型的建立 PAGEREF _Toc256 10 HYPERLINK \l _Toc27261 2.1四自由度运动学方程建立 PAGEREF _Toc27261 10 HYPERLINK \l _Toc11768 2.1.1 连杆参数和连杆坐标系 PAGEREF _Toc11768 10 HYPERLINK