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刚体力学 本周交第三次作业 P194~205 三. 刚体的基本运动形式 1. 平动 刚体运动时，若在刚体内所作的任一条直线都始终 保持和自身平行 —— 刚体平动 Translational Motion of Solid Bodies 平动的特点 (1) 各质点的运动轨迹相同 (2) 刚体的平动 质点运动 2. 刚体的转动 Rotational Motion of Solid Bodies 运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动 （如陀螺的运动） 刚体不受任何限制的的任意运动称为刚体的一般运动。它可视为以下两种刚体的基本运动的叠加： 绕通过基点O的瞬时轴的定轴转动 随基点O（可任选）的平动 质点运动 本章主要讨论 3. 一般运动 定轴转动： 定点转动： §5.2 刚体绕定轴转动运动学 z M I II ? p 角坐标 角速度 角加速度 一. 描述 刚体绕定轴转动的角量 刚体内各点都绕同一直线作圆周运动 定义： 这一直线叫转轴，转轴固定不动的转动 ------定轴转动 二. 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 当 且 ?，? 都相同 与质点的匀加速直线运动公式相像 定轴 P ω,? 刚体 ? z O r 任意点都绕同一轴作圆周运动 第6章 刚体动力学 猫习惯于在阳台上睡觉，因而从阳台上掉下来的事情时有发生。长期的观察表明猫从高层楼房的阳台掉到楼外的人行道上时，受伤的程度将随高度的增加而减少，为什么会这样呢？ 解决刚体动力学问题的工具 质点系的三个定理 质点模型 质心运动定理 1.刚体的平动 2.刚体的定轴转动 动量矩定理 功能原理 转动定律 + §6.1 力矩 刚体绕定轴转动定律 一. 力对轴的矩 Torque about a particular fixed axis 力 F 对z 轴的力矩 h A ? 矢量形式 (1) 力矩取决于力的大小、方向和作用点。 (2) 在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向可用代数值进行计算。 说明 x L ? O M y 例 已知棒长 L ,质量 M ，在摩擦系数为 ? 的桌面转动 (如图) Solution 力矩 x dx 求 摩擦力对y轴的力矩 (1) 力对点的力矩 O . (2) 力对定轴的力矩 力对任意点的力矩，在通过该点的任一轴上的投影，等于该力对该轴的力矩 讨论 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 (3) 刚体的转动定律 作用在刚体上所有的外力对 定轴 z 轴的力矩的代数和 刚体对 z 轴 的转动惯量 (1) M 正比于 ? ，力矩越大，刚体的 ? 越大 (2) 力矩相同，若转动惯量不同，产生的角加速度不同 二. 刚体对定轴的转动定律 The Rotational form of Newton‘s second law about a particular fixed axis 实验证明 当 M 为零时，则刚体保持静止或匀速转动 当存在 M 时，? 与 M 成正比 (3) 与牛顿定律比较： 推论 在国际单位中 理论推证 ? ? O 取一质量元 切线方向 对固定轴的力矩 对所有质元 合内力矩 = 0 合外力矩 M 刚体的转动惯量 J 三. 转动惯量 Rotational Inertia 质量不连续分布 质量连续分布 计算转动惯量的三个要素:(1)总质量 (2)质量分布 (3)转轴的位置 ? (1) J 与刚体的总质量有关 例如两根等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 L z O x dm M (2) J 与质量分布有关 例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量 例如圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 dl O m R O m r dr R x dx O L x dx M z L O x dx M 四. 平行轴定理 The Parallel-Axis Theorem z L C M z z (3) J 与转轴的位置有关 1. 平行轴定理 :刚体绕任意轴的转动惯量 :刚体绕通过质心的轴 :两轴间垂直距离 (1) 飞轮的角加速度 (2) 如以重量P =98 N的物体挂在绳端，试计算飞轮的角加速。 解 (1) (2) 两者区别 五. 转动定律的应用举例 例 求 一轻绳绕在半径 r =20 cm 的飞轮边缘，在绳端施以F=98 N 的拉力，飞轮的转动惯量 J=0.5 kg·m2，飞轮与转轴间的摩擦不计， (见图) *