机器视觉测量系统的分析与应用.pdf

插图清单 图卜l测量原理图………………………………………………………………2 图卜2测量装置实物图…………………………………………………………2 图卜3磨损检测算法流程图……………………………………………………3 图2一I计算机视觉测量的基本模块……………………………………………5 图2—2三角法测量原理图………………………………………………………6 图2—3测量系统的实验装置……………………………………………………7 图2—4轮缘踏面轮廓曲线………………………………………………………7 图2—5测量系统框图……………………………………………………………7 图2-6CCD信号量化处理过程…………………………………………………9 图2—7图像采集卡的硬件原理图………………………………………………10 图3—1摄像机坐标系与世界坐标系……………………………………………12 图3—2图像坐标…………………………………………………………………13 图3—3平面靶标…………………………………………………………………15 图4—1CCB拍摄的图像…………………………………………………………18 图4—2低通滤波处理流程图……………………………………………………19 图4—3低通滤波结果图…………………………………………………………20 图4—4均值滤波后的图像………………………………………………………2l 图4-5中值滤波后的图像………………………………………………………21 图4—6直方图……………………………………………………………………23 图4—7域值为0．4时二值化……………………………………………………23 图4-8域值为0，6时二值化……………………………………………………24 图4—9细化………………………………………………………………………25 图4一lO最大斜率法求拐点………………………………………………………26 图5—1车轮踏面外形……………………………………………………………28 图5-2轨距定义…………………………………………………………………29 图5—3铁轨截面形状……………………………………………………………30 图5-4 CCD摄像机和激光器固定支架设计图…………………………………31 图5—5CCD摄像机、激光器、车轮和铁轨四者空间位置示意图……………31 图5—6固定板空间位置实物图…………………………………………………32 图5—7标定装置…………………………………………………………………32 图5—8标定情形图………………………………………………………………33 图6-1光电开关接收电路………………………………………………………34 图6—2光电开关发射端处理电路………………………………………………34 图6—3光电开关工作原理图……………………………………………………36 图6-4(a)单限比较器……………………………………………………………37 图6—4(b)传输特性………………………………………………………………37 图6-5光电耦合器工作原理…………………………………………………39 图6-6光电耦合器开关特性…………………………………………………40 图6—7夕}部触发时间………………………………··………·………………40 图6-8光电开关安装位置示意图……………………………………………41 图6—9光电开关安装位置……………………………………………………41 图6—10采集中断原理图………………………………………………………42 图7—1(a)夹角示意图…………………………………………………………44 图7—1(b)左右曲线的拼接……………………………………………………45 图7—2(a)激光线像素较多……………………………………………………47 图7—2(b)激光线像素较少……………………………………………………47 图7-3靶标平面与左右激光亮线平面夹角示意图…………………………47 图7-4靶标少量倾斜时左右靶标图…………………………………………49 图7—5 靶标少量倾斜时左右拍摄图…………………………………………49 图7—6 靶标少量倾斜时拟合的蛆线图………………………………………49 图7—7 动态测量示意图…………………………………”…………………·5l 图7—8 传动装置示意图………………………………………………………5l 图7-9(a)能识别的图