船舶自动控制一节柴油机冷却水温度自动控制.docVIP

第四章　輔機控制系統　 柴油機缸套冷卻水溫度自動控制系統 SYSTEM ARRANGEMENT DIAGRAM 上圖為一柴油機系統中之溫度控制系統，可控制下列三種系統之溫度： 主機冷卻水溫度、滑油溫度、燃油溫度， 控制之對象雖不同但控制基本原理皆一樣. 唯控制靈敏度依需求條件不同而選擇不同的控制方式. 上圖中燃油溫度控制屬於比例控制 ( Proportional action 簡稱 P. action ), 滑油溫度控制屬於比例+積分控制 ( Proportional Integration action 簡稱 P. I. action), 缸套冷卻水溫度控制屬於比例+積分+微分控制 ( Proportional Integration Differentiation action 簡稱 P.I.D. action). 控制之準確度、靈敏度、可信度屬以比例+積分+微分控制最高，比例+積分控制次之，比例控制則最差。 比例控制是一種最簡單且直觀的控制方式，隨則負載之變化而產生偏移(Offset)效果是比例控制特性；若欲降低偏移量可增加增益，然而增加控制器的增益，也就增加系統不穩定性的可能率(Probability of Instability)。當僅有比例控制時，系統輸出會存在穩態誤差(Steady-state error)，且無法完全消除外界所加入的固定擾動。 積分控制主要目的在於消除穩態誤差。在一個自動控制系統中，為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入積分項，將系統的誤差量對時間做積分累加，隨著時間的增加，積分量會增加。基於這個理由，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，超過某一個門檻值(Threshold value)即推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。但是暫態反應(Transient response)會較差。 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分，亦即與誤差的變化率成正比關係。在自動控制系統，克服誤差接近目標值的過程中，受控制系統可能會出現來回振盪無法穩定，甚至發散失穩。其原因是在於，系統中存在有較大慣性的元件或是有某元件的物理特性其行為總是滯後(delay)於命令值，使得力圖克服誤差的過程中，總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使克服誤差的作用的變化要超前於誤差變化，亦即在誤差接近零時，克服誤差的作用就應該是零。微分控制隱含有預測之意。將誤差量對時間微分，能預測誤差變化的趨勢。因此，PD控制器，就能夠提前預測行為並反應，使克服誤差的控制作用等於零，甚至為負值，避免被控制的對象嚴重地超越目標值(Overshoot)。 所以對有較大慣性被控制系統， PD控制能改善系統的穩定性。 PID控制包含三個部分：比例增益、積分增益、微分增益三個部分，實際應用中，也有PI與PD控制器。PID控制器就系根據於系統的誤差，利用比例增益、積分增益與微分增益計算出控制量。  二.CONTROL FLOW DIAGRAM (PRACTICAL EXAMPLE) 流程說明: 位於三向閥出口端之溫度計檢測出主機缸套冷卻水入口端之溫度, 當冷卻水溫度超出設定溫度時 T.C.經過比對、效正誤差值之大小後輸出控制指令(輸出減壓後之作動空氣至膜片), 促使 THREE-WAY DIAGRAM REGULATING VALVE 作動, 開大冷卻器(Cooler)端之閥，使來自泵端(From pump)缸套冷卻水進入冷卻器的量增加，並關小從泵端來之高溫(Hot)缸套冷卻水，使THREE-WAY DIAGRAM REGULATING VALVE出口端之缸套冷卻水溫度降低, 當冷卻水溫度低於設定溫度時促使THREE-WAY DIAGRAM REGULATING VALVE 關小 COLD端之閥, 開大 HOT水端之閥, 使進入主機冷卻水之溫度提高並控制於設定範圍內。 三.系統組件(SYSTEM COMPONENT) 溫度控制器T.C. (AUTOMATIC TEMPERATURE CONTROLLER) 為一溫度控制器，必須發出命令驅動受控制系統 (TEMPERATURE CONTROLLING THREE-WAY MIXING VALVE)，以改變受控制系統的行為，使受控制系統的輸出值，達到所要的命令值。溫度控制系統通常為一個溫度敏感的裝置或是系統，需要將其溫度的變化量控制在特定範圍之內。感測器則通常是利用熱電耦(Thermocouple)的裝置量測溫度的變化，透過信號放大、類比信號轉數位信號的方式將量測資料傳送至電腦內處理，電腦內則放置PID控制的演算法，將誤差值適當的乘上比例、差分或是積分增益值(Gain)，藉由輸出裝置，即時的對被控制系統產生作用，使其在合理的控制範圍之內。 控制空氣調節器(AIR FILTER REG