2013毕业设计开题报告-韩冲.docVIP

2 工业机器人手腕的总体设计 本科毕业设计(论文)开题报告 题目：远距离同步带传动的机器人腕部设计 课 题 类 型： 设计√ 实验研究□ 论文□ 学 生 姓 名： 韩冲 学 号： 3092101440 专 业 班 级： 机械2094 学 院： 机电学院 指 导 教 师： 苏学满 开 题 时 间： 2013 年 2月 25日 毕业设计内容及研究意义 研究内容： （1）确定三自由度腕部的传动方案及传动系统设计； （2）回转力矩计算及其他相关计算； （3）零件设计与校核： 1）轴承校核：设计中所用的所有重要轴承都要经过强度校核。在满足尺寸和强度要求的情况下，尽可能地选用国产轴承，以降低机器人的成本。 2）轴的校核：设计中所用的所有较重要的轴都要经过强度校核和刚度校 核。 3）齿轮选用：设计中所用的所有齿轮都要经过强度校核。 4）键及花键：设计中所用的所有较重要的键及花键都要经过强度校核。 5）销与螺钉：设计中所用的所有较重要的销与螺钉都要经过强度校核。 （4）零件图的绘制与三维模型建立； （5）绘制装配图及运动仿真。 研究意义： 手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有2～3个回转