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《机器人学》 第三章机器人的位姿描述与坐标变换 战强 北京航空航天大学机器人研究所 第三章机器人的位姿描述与坐标变换 Z Y 机器人 X 的位姿 连 I 的 Zi 位姿 Yi Xi Zw Yw Xw 3-1 刚体位姿的数学描述 ￥￥假设机器人的连杆和关节都是刚体￥￥ Z x   0 b 刚体位置： o   Z o P  y 0   z 0  O Y t   n X O X Y 刚体姿态： cos(X X ) cos(YX ) cos(Z X ) O O O O   O R [O X OY O Z ]33  cos(X Y) cos(YY) cos(Z Y)   cos(X Z )