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机构中的运动副是指 两构件直接接触组成的可动链接 高副产生1个约束，保留2个自由度。低副产生2个约束，保留1个自由度 机构具体有确定运动的条件是 一给定的独立运动的参数数目=机构自由度数 二原动件个数=机构的自由度数 当机构自由度F小于等于0是，机构不能运动。大于0且原动件数=F时，具有确定运动。大于0原动件数小于F，具有不确定运动。大于0大于F，机构破坏。 自由度计算公式 F=3N-2PL-PH 杆长条件是指 最短杆+最常干小于其他2杆和 最短杆为机架，双曲柄机构。对短杆为连架杆，曲柄摇杆机构。最短杆为连杆，双摇杆机构。不满足杆长条件，双摇杆机构。 机构处于死点位置时机构的压力角等于90度，传动角等于0 平面连杆机构的死点位置出现在 从动曲柄与连杆重合的时候 平面连杆机构的压力角是 作用在从动件上的驱动力F与该力作用点绝对速度是之间所夹锐角a 压力角与传动角关系是 互余 从动件等速运动规律的特点是 速度曲线不连续 机构产生刚性冲击。从动件简谐运动规律的特点是 加速度曲线不连续机构产生柔性冲击 凸轮机构压力角是 作用在从动件上的驱动力与该作用点绝对速度之间所夹锐角 减小凸轮机构的压力角的方法有 增大基圆半径 对于滚子直动从动件盘形凸轮机构，当Pmin大于rr，则P’大于0，实际轮廓是一条光滑曲线。等于 等于，轮廓出现变尖现象。小于小于，实际运动规律出现失真现象 渐开线的标准轮齿正确