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上海工程技术大学 学位论文版权使用授权书
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日期: 年 月 日 日期: 年 月 日
I
I
轨道检测中的惯性及视觉传感融合技术研究 摘 要
由于轨道结构和轨下基础的弹性不均等原因造成轨道长波不平顺。长波不平顺直 接影响列车的乘坐舒适性,严重时危及列车行驶安全。随着我国轨道线路运营里程的 快速增长,研究新的高速非接触轨道长波不平顺检测方法和技术是一项紧迫的科学和 工程任务。
既有的轨道不平顺的动态检测方法所建立的坐标系是通过惯性测量单元数据拟 合得到的相对坐标系。轨道长波不平顺的动态测量方法为快速获得轨道长波不平顺信 息奠定了理论基础,但这种方法获得的轨道长波不平顺信息无法表达轨道空间中绝对 位置的分布情况。将轨道长波不平顺信息表达到绝对坐标系下的关键是建立起动态坐 标系与绝对坐标系的转换关系。本文以视觉传感器为桥梁(载体)建立动态坐标系与绝 对坐标系的转换关系,核心是研究两者之间的融合技术。本文采用两步法对视觉传感 器以及惯性传感器的相对位姿进行定标,从而实现两个传感器之间信息的融合,主要 研究内容包括:
(1) 惯性及视觉传感器之间相对姿态的定标。定标过程中对视觉传感器的定标、 角点的获取以及如何通过标定板获得空间垂直向量进行了研究;对如何通过空间中的 两个平行向量确定两坐标系之间的空间相对姿态进行求解。
(2) 惯性及视觉传感器之间相对位置求解。将惯性及视觉传感器之间的相对位置 作为状态向量建立状态方程以及量测方程,通过扩展卡尔曼滤波的方法对建立的状态 方程以及量测方程进行求解,得到惯性及视觉传感器之间的空间相对位置。仿真实验 表明该方法能够准确定标出惯性及视觉传感器的相对位姿,方法简单易于实现。
(3) 完成了惯性及视觉传感器相对位姿定标的仿真及实验。利用 Matlab 对仿真系 统进行求解,仿真结果表明该方法在系统受到外界干扰较小的情况下能够对惯性及视 觉传感器的相对位姿进行精确定标。搭建试验台进行实验验证,实验结果表明该方法 能对惯性及视觉传感器之间的相对位姿进行精确定标。 关键词:惯性传感器,视觉传感器,扩展卡尔曼滤波,定标
II
II
FUSION TECHNOLOGY OF INTERTIAL AND VISION SENSORS IN TRACK
INSPECTION SYSTEM
ABSTRACT
The long wave irregularity of track is caused by the track structure or inhomogene- ous distribution of the elastic under the rail foundation. It affects the comfortaible of train, even worse, it will affects the safety of the train. With the rapid growth of rail mileage, researching a new high-speed non-contact detection of track irregularity methods and techniques is an urgent task in science and engineering.
Nowadays, the coordinate system which is obtained by the dynamic detection method of the long wave irregularity of track is obtained by intergrating the data of the IMU. The dynamic detection method of the long wave irregularity of track is theoretical basis to how to get the long wave irregularity of track, but the long wave irregularity of track obtained by this method can’t express the absolute po
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