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自动控制原理 第7章 线性系统的设计方法7.3 基于伯德图的系统校正 相位滞后校正 相位滞后校正装置及其传递函数 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 - + - + 　Bode图 频率特性的主要特点是： ⑴ 所有频率下相频特性为负值(滞后) ⑵ 当b 确定后,在w1/(bT)后的最大幅值衰减为 L=20lgb 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 ３．基于伯德图的滞后校正方法 滞后校正的主要作用是在中高频段造成衰减，从而使系统获得足够的相位裕量。 - Gc为校正装置，G为对象。 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 ３．基于伯德图的滞后校正方法 滞后校正装置的步骤如下： ① 求出满足稳态性能指标的开环增益K 值； ② 根据求出的K 值，画出校正前的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc1和相位裕量g1； 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 ③ 选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w = wc2处原系统的相位滞后量为： g0 为系统期望的相角裕量。 此式实际就是由相角裕量定义式得到 ④ 求出校正网络中的b 值。为使校正后系统的幅值穿越频率为wc2，必须把原系统在wc2的幅值L(wc2)衰减到0dB，即当相位滞后校正网络起作用后应使得 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 ⑤ 选择校正网络零点 理论上 选得越小越好，但物理实现带来具体困难，所以一般选 在wc2的 倍频处即可。 当 确定后， 也可确定，于是 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 ⑥ 画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。一定要校验，不满足重做。 ⑦ 求出校正装置的参数。 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 例：已知一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一个相位滞后校正装置满足: ⑴相位裕量大于45°； ⑵对单位速度函数输入，输出的稳态误差小于或等于 0.01rad。 解：① 对Ⅰ型系统ess=R/Kv，现R=1 要求 ，即 ② 画出Kg=1时未校正系统Bode图，确定此时的wc1和g。 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 wc1＝47 g1=28° 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 令L(w) = 0 若按折线计算 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 ③ 选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w = wc2处原系统的相位滞后量为： ④ 在wc2=21，原系统在wc2的幅值L(wc2) 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 ⑤ 选择校正网络零点 ⑥ 画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。此时 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 wc1＝47 g1=28° wc2＝21 g1=45.83° 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 ４．相位滞后校正对系统的影响和限制 　影响： ① 改善了系统的相位裕量g ，提高了系统的相对稳定性； ② 上升时间等增大，降低了系统的快速性； ③ 高频衰减相对增强，有利于抑制高频干扰 　限制：当系统在低频段相频特性上找不到满足系统相位裕 量点时，不能用相位滞后校正。 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 ５．相位超前和相位滞后校正小结 　希望一个快的响应，就应采用超前校正。 需要抑制干扰及噪声的情况下，应采用滞后校正。 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 　 改善相对稳定性，通常采用超前校正； 而改善系统的稳态性能，通常采用滞后校正。 （比例积分校正） 7.3 基于伯德图的相位滞后校正 自动控制原理